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公开(公告)号：CN113271042B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110539122.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种多电机固定时间优化协同控制方法，包括：S1、定义基于虚拟总轴控制策略的多电机系统模型，并对虚拟电机增加设计速度补偿器模块，建立虚拟电机与各从属电机之间的耦合联系；S2、采用滑模观测器，对电机参数摄动及负载扰动组成的复合扰动进行估计；S3、设计虚拟电机控制器和各从属电机的变增益终端滑模控制器，使得系统可在固定时间内，从任意初始状态运动到平衡点；S4、验证系统控制器的稳定性。通过对现有虚拟总轴控制策略进行改进，重点在于实现灌装多电机系统高速高精度作业。其中，速度补偿器模块可以增强虚拟电机和从属电机的关联性；控制器可以提高各从属电机在启动初始阶段的收敛速度，使系统有更好的收敛性能。
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公开(公告)号：CN113721497B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110792196.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种安全距离约束下重载列车滑模一致性跟踪控制方法，包括(1)分析多列车纵向运动受力情况，建立多列车多质点动力学模型；(2)设计动态辅助补偿器得到补偿信号最终趋于有界区域；(3)设计抗饱和滑模一致性控制器；(4)证明系统稳定性，保证列车在输入饱和下相邻车间距和相邻列车间距趋于安全有界。本发明引入滑模算法的动态辅助补偿器减弱饱和偏差，以及一致性算法保障对机车间和列车间的安全跟踪作用。本发明解决了在输入饱和对列车的影响的情况下，多重载列车机车间和列车间存在的距离安全问题，能够保证在输入饱和影响下的相邻机车和相邻列车保持安全跟踪距离，避免发生机车间和列车间碰撞事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111431440B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010219477.4
申请日：2020-03-25
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法；包括以下步骤：S1、在多电机系统中，根据永磁同步电机矢量控制策略，得到永磁同步电机的状态方程；S2、在多电机系统中,将灌装电机状态方程设计为切换系统，传送电机系统状态方程保持不变，同时定义各电机的系统误差、跟踪误差和同步误差信号；S3、设计等效滑模控制器；S4、验证系统的稳定性。通过对经典偏差耦合控制策略进行改进，重点在于解决灌装多电机系统在复杂工况下的协同控制问题。其中，设计的滑模变结构控制器可以保证系统的单轴误差收敛，灌装电机的切换子系统可以在停机‑启动时刻负载转矩突变的复杂工况下，提高多电机系统的协同性能。
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公开(公告)号：CN113271042A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110539122.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种多电机固定时间优化协同控制方法，包括：S1、定义基于虚拟总轴控制策略的多电机系统模型，并对虚拟电机增加设计速度补偿器模块，建立虚拟电机与各从属电机之间的耦合联系；S2、采用滑模观测器，对电机参数摄动及负载扰动组成的复合扰动进行估计；S3、设计虚拟电机控制器和各从属电机的变增益终端滑模控制器，使得系统可在固定时间内，从任意初始状态运动到平衡点；S4、验证系统控制器的稳定性。通过对现有虚拟总轴控制策略进行改进，重点在于实现灌装多电机系统高速高精度作业。其中，速度补偿器模块可以增强虚拟电机和从属电机的关联性；控制器可以提高各从属电机在启动初始阶段的收敛速度，使系统有更好的收敛性能。
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公开(公告)号：CN111431440A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010219477.4
申请日：2020-03-25
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进型偏差耦合的多电机滑模协同控制方法；包括以下步骤：S1、在多电机系统中，根据永磁同步电机矢量控制策略，得到永磁同步电机的状态方程；S2、在多电机系统中,将灌装电机状态方程设计为切换系统，传送电机系统状态方程保持不变，同时定义各电机的系统误差、跟踪误差和同步误差信号；S3、设计等效滑模控制器；S4、验证系统的稳定性。通过对经典偏差耦合控制策略进行改进，重点在于解决灌装多电机系统在复杂工况下的协同控制问题。其中，设计的滑模变结构控制器可以保证系统的单轴误差收敛，灌装电机的切换子系统可以在停机-启动时刻负载转矩突变的复杂工况下，提高多电机系统的协同性能。
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公开(公告)号：CN113721497A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110792196.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种安全距离约束下重载列车滑模一致性跟踪控制方法，包括(1)分析多列车纵向运动受力情况，建立多列车多质点动力学模型；(2)设计动态辅助补偿器得到补偿信号最终趋于有界区域；(3)设计抗饱和滑模一致性控制器；(4)证明系统稳定性，保证列车在输入饱和下相邻车间距和相邻列车间距趋于安全有界。本发明引入滑模算法的动态辅助补偿器减弱饱和偏差，以及一致性算法保障对机车间和列车间的安全跟踪作用。本发明解决了在输入饱和对列车的影响的情况下，多重载列车机车间和列车间存在的距离安全问题，能够保证在输入饱和影响下的相邻机车和相邻列车保持安全跟踪距离，避免发生机车间和列车间碰撞事故。
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