公开(公告)号：CN114563795A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210176224.2

申请日：2022-02-25

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦洪懋 ,  沈国利 ,  周云水 ,  刘建 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。

公开(公告)号：CN114563795B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210176224.2

申请日：2022-02-25

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦洪懋 ,  沈国利 ,  周云水 ,  刘建 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。

公开(公告)号：CN113905067A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111141065.4

申请日：2021-09-28

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王晓伟 ,  沈国利 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/146 ,  H04L69/164 ,  H04L69/22 ,  H04L12/40 ,  G06F16/2453 ,  G06F16/248

Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆状态监控与分析系统及方法，该系统包括：车载终端，设有数据获取模块，数据获取模块获取车辆的状态数据，将状态数据转换成键和值相对应的JSON数据格式，进行拼接和打包；后台服务器，设有数据存储模块，数据存储模块通过多线程开启对应的UDP服务端，同时接收多辆车载终端中所述数据获取模块的打包数据，并通过数据缓冲通道Apache Kafka中的信息存储单元将与车辆ID对应的所述打包数据进行暂存，再通过时序数据库Apache Druid持续摄取暂存的打包数据，并按照时间戳和车辆ID进行解析，并进行多任务存储；前端，设有数据展示模块，数据展示模块向后台服务器发送请求数据，将接收到的由所述后台服务器查询到的数据进行统计，进行可视化展示。