公开(公告)号：CN120063308A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510204175.2

申请日：2025-02-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 姜小龙 ,  滕景佳 ,  李洋 ,  李坚 ,  黄文杰 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，分析四轮独立转向车辆的运动学模型特性，构建混合A*算法，获取非结构化场景相关参数；步骤2，根据混合A*算法，结合改进的碰撞检测算法，求解无碰撞的初始路径；改进的碰撞检测算法包括：根据车身轮廓，构建等分多圆盘轮廓及障碍物膨胀地图，计算等分多圆盘圆心坐标，通过遍历每个圆盘圆心，判断圆盘圆心是否与障碍物膨胀地图的障碍物发生干涉；步骤3，采用基于概率安全行车走廊的数值优化方法对初始轨迹优化。本发明以四轮独立转向车辆为载体，使车辆在障碍物密集、道路狭窄且存在动态障碍物的非结构化场景中能有效地生成一条安全可行的行驶轨迹。

公开(公告)号：CN119773803A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411825072.X

申请日：2024-12-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李洋 ,  李坚 ,  秦洪懋 ,  李都帅 ,  滕景佳 ,  胡满江

IPC: B60W60/00 ,  G06F17/11 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于SRL的智能网联汽车功能降级决策方法及系统，其包括：步骤1，采集环境信息及监测触发事件；步骤2，对步骤1监测到的触发事件的系统风险评估指标进行分级，根据实际的驾驶模式可以确定对应的汽车安全完整性等级，获得自车的系统风险；步骤3，根据步骤1采集到的环境信息，综合静态障碍物、动态障碍物及道路边界各自的风险场，利用行车风险场模型获得自车的行车风险；步骤4，通过CMDP模型描述智能网联汽车功能降级决策过程，以获取最优功能降级策略；其中，CMDP模型的状态空间S和代价函数均包括步骤2的系统风险以步骤3的行车风险。本发明能够现智能网联汽车在复杂多变的场景中高效、安全、稳定的功能降级决策。

公开(公告)号：CN119166819A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411325876.3

申请日：2024-09-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 晏一昕 ,  秦洪懋 ,  李坚 ,  李洋 ,  许皓玮 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G06F16/35 ,  G06F16/33 ,  G06F40/284 ,  G06F40/12 ,  G06F40/30 ,  G06F18/23213 ,  G06N5/04 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于LLMs的事故触发源分析与ODC元素提取、分类方法及系统，其包括：将原始事故数据预处理后，得到待处理交通事故分析任务的事故数据，输入经由Prompt模块并通过FS技术引导学习后的LLMs，LLMs利用学习到的触发源提取方法对待处理的事故数据中的触发源进行提取，将提取出的触发源进行词向量化，构造触发源词向量空间；对触发源词向量空间中的触发源词向量进行聚类，使用搜索算法检索触发源文本嵌入数据库，找到与触发源词向量最接近的触发源文本，以从触发源词向量中提取出ODC元素三级分类，将ODC元素三级分类整理到国标文件的二级分类框架下，形成满足国标要求的ODC元素二级分类框架。本发明能有效提升关键ODC元素的提取效率，并能够提升元素分级分类的准确性和效率。

公开(公告)号：CN118915744A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410970524.7

申请日：2024-07-19

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李坚 ,  李洋 ,  滕景佳 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  李都帅 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动转向智能车辆分层轨迹规划方法及系统，属于智能车辆技术领域，本方法首先分析分布式驱动转向车辆的运动学模型，获取非结构化场景相关参数；然后重新设计混合A*算法的代价函数与节点扩展方式，搜索出按模式切换点进行分段的粗略路径，并构造对应的初始轨迹；最后采用基于行车走廊的数值优化方法对初始轨迹进行优化，设计考虑轨迹平滑性、舒适性、安全性、高效性的目标函数与约束条件，构造轨迹优化最优控制问题，然后对轨迹优化最优控制问题进行求解得到最优轨迹。本发明可以实现分布式驱动转向智能车辆能够在狭窄拥堵、障碍物密集的复杂非结构化场景中生成连续、平滑、舒适、安全、高效的轨迹。

公开(公告)号：CN115241408A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210945255.X

申请日：2022-08-08

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  湖南大学

Inventor： 梁宵 ,  蒋鹏杰 ,  彭鹏 ,  邵宇鹰 ,  李坚 ,  顾天 ,  马鲁 ,  陈怡君

IPC: H01M4/04 ,  H01M4/36 ,  H01M4/38 ,  H01M4/42 ,  H01M4/48 ,  H01M4/62 ,  H01M10/36 ,  H01M10/42 ,  H01M4/02

Abstract: 本发明公开了一种锌负极材料的制备方法、改性锌负极及锌电池，该方法包含：步骤1，将氟化石墨分散于溶剂中，得到氟化石墨的分散液，浓度为0.01mg/mL‑2mg/mL，该浓度可保证氟化石墨充分均匀地分散，溶剂的量过多会使烘干过程中出现多空结构；步骤2，将氟化石墨的分散液均匀涂覆锌负极材料表面，涂敷的量为5ul/cm2‑50ul/cm2，除去溶剂，得到改性锌负极材料。本发明利用氟化石墨和锌负极之间的相互作用，在锌负极表面形成致密的强疏水性功能性保护层，可以有效的阻挡金属锌在电沉积过程中与电解液发生的腐蚀，并且有效的约束锌负极的变化，减少锌枝晶的形成，能有效改善锌负极的腐蚀和不均匀沉积问题，且制备方法简便、成本低，适于工业化生产。

公开(公告)号：CN115241408B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202210945255.X

申请日：2022-08-08

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  湖南大学

Inventor： 梁宵 ,  蒋鹏杰 ,  彭鹏 ,  邵宇鹰 ,  李坚 ,  顾天 ,  马鲁 ,  陈怡君

IPC: H01M4/04 ,  H01M4/36 ,  H01M4/38 ,  H01M4/42 ,  H01M4/48 ,  H01M4/62 ,  H01M10/36 ,  H01M10/42 ,  H01M4/02

Abstract: 本发明公开了一种锌负极材料的制备方法、改性锌负极及锌电池，该方法包含：步骤1，将氟化石墨分散于溶剂中，得到氟化石墨的分散液，浓度为0.01mg/mL‑2mg/mL，该浓度可保证氟化石墨充分均匀地分散，溶剂的量过多会使烘干过程中出现多空结构；步骤2，将氟化石墨的分散液均匀涂覆锌负极材料表面，涂敷的量为5ul/cm2‑50ul/cm2，除去溶剂，得到改性锌负极材料。本发明利用氟化石墨和锌负极之间的相互作用，在锌负极表面形成致密的强疏水性功能性保护层，可以有效的阻挡金属锌在电沉积过程中与电解液发生的腐蚀，并且有效的约束锌负极的变化，减少锌枝晶的形成，能有效改善锌负极的腐蚀和不均匀沉积问题，且制备方法简便、成本低，适于工业化生产。