公开(公告)号：CN116000945A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN119800835A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510286353.0

申请日：2025-03-12

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  马未雨 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  李长杰 ,  黄思璐 ,  李鸿德 ,  窦家奇 ,  梅茗翔 ,  卫泽

IPC: E01D19/10 ,  H04N23/66

Abstract: 本发明公开了一种斜拉索检测机器人，属于桥梁检修技术领域，包括筒形机架，所述筒形机架内壁上安装有用于与斜拉索滑动抵接的爬升器，所述筒形机架前端部的圆周方向上间隔设置有稳固机构和风速仪，所述稳固机构用于固定所述图像采集单元的采集端，所述图像采集单元远离采集端的另一端与所述筒形机架前端部活动连接，所述风速仪用于检测图像采集单元实时受到的风速大小；控制模块，所述图像采集单元、稳固机构和风速仪均与所述控制模块通过信号连接，所述控制模块用于调节所述稳固机构对所述图像采集单元的夹紧/放松。本发明的检测机器人能够在工作时确保图像采集的稳定性，避免图像模糊或失真，确保及时发现斜拉索可能的损伤或老化迹象。

公开(公告)号：CN116000945B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN116331378A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211547964.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  卢君帆 ,  李鸿德 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  黎伦鹏 ,  熊风 ,  黄荣卓 ,  孟鸿儒

IPC: B62D57/024 ,  G01N29/04 ,  G01N29/44 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法，一种检测钢管混凝土柱密实性的机器人，包括六个检测单元，所述检测单元由运动攀爬装置、检测装置、径向伸缩装置和伸缩臂杆组成。所述径向伸缩装置主要实现检测机器人的小范围变径，所述伸缩臂杆利用的蜗轮蜗杆转动原理进行大范围变径，实现快速变径的效果；所述检测单元之间利用高强螺栓连接，所述六个检测单元共同组成检测钢管混凝土柱密实性机器人。本发明检测机器人具有自动化操作、检测数据更稳定及检测装置快装快卸等优点，有效解决了人工检测钢管混凝土柱速度慢危险性极高问题。