公开(公告)号：CN116000945A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN116000945B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。