公开(公告)号：CN108932876A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810919906.1

申请日：2018-08-14

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 王粟 ,  李庚 ,  朱飞 ,  江鑫 ,  邱春辉 ,  詹逸鹏 ,  曾亮 ,  徐希 ,  张凯

IPC: G08G5/00

Abstract: 本发明公开了一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法，首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标，忽略禁飞区和障碍物，使用蚁群算法做出一条轨迹；确认航线的起始点、途经点以及终点，确定初始航线；建立网格点，设定网格长宽均为S米，沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度，障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区；判断每段航线所在线段是否经过障碍物，如果航线经过黑区，则从起点开始判断，依次使用A*算法，直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止，完成快递无人机航迹规划。本发明引入黑区，综合了A*和蚁群混合算法混合使用的优点，使得规划的无人机航迹更合理，路径更短，无人机耗能更少。

公开(公告)号：CN108932876B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201810919906.1

申请日：2018-08-14

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 王粟 ,  李庚 ,  朱飞 ,  江鑫 ,  邱春辉 ,  詹逸鹏 ,  曾亮 ,  徐希 ,  张凯

IPC: G08G5/00

Abstract: 本发明公开了一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法，首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标，忽略禁飞区和障碍物，使用蚁群算法做出一条轨迹；确认航线的起始点、途经点以及终点，确定初始航线；建立网格点，设定网格长宽均为S米，沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度，障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区；判断每段航线所在线段是否经过障碍物，如果航线经过黑区，则从起点开始判断，依次使用A*算法，直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止，完成快递无人机航迹规划。本发明引入黑区，综合了A*和蚁群混合算法混合使用的优点，使得规划的无人机航迹更合理，路径更短，无人机耗能更少。