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公开(公告)号：CN116957344B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311211813.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。(56)对比文件MERVYN EDWARDS 等.Assessment ofIntegrated Pedestrian Protection Systemswith Autonomous Emergency Braking (AEB)and Passive Safety Components.TrafficInjury Prevention.2015,1-11.何海燕 等.基于层次分析法的AEB评价指标优化.上海汽车.2018,(第09期),32-37.
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公开(公告)号：CN116959256A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311011878.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
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公开(公告)号：CN114475564A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN115839722A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211615567.0
申请日：2022-12-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G01C21/34 , G01C21/12 , G01C21/20 , G06F18/2413 , G06F18/2337 , G06F123/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：响应于路径规划指令，确定目标车辆在目标场景中的至少两个预设行驶阶段的目标行驶数据；根据目标场景中的参考行驶数据，对目标行驶数据进行双独立样本T检验，根据样本检验结果确定目标车辆的驾驶特征参数；其中，目标车辆与目标对象适配，驾驶特征参数用于反映目标对象在目标场景中的驾驶行为特征；根据驾驶特征参数确定目标场景的环境势场，根据环境势场对目标车辆进行路径规划。本技术方案，能够通过真实驾驶数据确定个性化驾驶特征参数，有效克服了驾驶数据失真和评价主观的问题，提高了车辆路径规划的科学性与合理性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117423092A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311564912.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种路面状态检测方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取用于描述目标车辆行驶前方道路路面的目标激光点云数据和目标图像数据；基于目标激光点云数据确定第一路面异常状态，基于目标图像数据确定第二路面异常状态，第一路面异常状态和第二路面异常状态均是对路面进行凹凸状态监测所得；确定第一路面异常状态的第一异常数据和第二路面异常状态的第二异常数据，并基于第一异常数据和第二异常数据确定目标车辆行驶前方道路路面的目标路面异常状态。本申请结合第一异常数据和第二异常数据进行比对从而更加精确的确定路面异常状态，解决在确定路面状态过程中处理数据复杂性的问题，提高检测的精度，实现路面状态的准确确定。
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公开(公告)号：CN117557186A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311569884.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了基于时间窗的两阶段电动车辆路径规划方法及装置。输入车场数据、需求节点数据、充电站节点数据以及电动车辆数据；根据预设的总运输成本，将需求节点插入不同车场之间的路径中，生成初始解；设置最大迭代次数，将所述初始解作为当前解，对所述当前解进行迭代，根据预设的破坏和修复操作的权重集合得到临时解；根据所述临时解与所述当前解的对比关系得到最优解，其中，所述最优解表征不同车场之间的最优路径方案。本发明的方案解决了电动车辆在路径规划中需要考虑访问充电站的问题，提出了求解两阶段电动汽车路径规划的方式，针对时间窗和多次插入充电站机制设计了相应的求解算子和流程，以得到路径规划的最佳方案。
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公开(公告)号：CN116957344A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311211813.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
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公开(公告)号：CN114475564B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN112298132A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011086241.4
申请日：2020-10-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明涉及一种车辆自主紧急制动控制系统和控制方法。车辆自主紧急制动控制系统包括车载感知设备、前方障碍物信息处理单元、路面状态信息处理单元、决策控制单元和制动执行单元。车载感知设备采集第一类参数和第二类参数；前方障碍物信息处理单元基于第一类参数获得障碍物信息；路面状态信息处理单元基于第二类参数获得路面状态信息；决策控制单元根据障碍物信息、路面状态信息和车辆的制动踏板信息做出制动决策；制动执行单元根据制动决策进行预警或控制车辆的制动系统执行制动动作。车辆自主紧急制动控制方法由该车辆自主紧急制动控制系统执行。本发明综合考虑路面状态信息和障碍物信息实现车辆制动的控制，可有效地避免车辆与障碍物发生碰撞。
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