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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115447617B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211402371.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：根据当前车辆的历史运行数据与至少一个相邻车辆的历史运行数据确定当前车辆的目标车辆；根据当前车辆在当前时刻的状态量、当前车辆在当前时刻的控制量确定当前车辆在未来预设时间段内至少一个时刻的预测状态量；基于当前车辆在未来预设时间段内的运动路径与预设路径之间的差值最小构造目标函数；根据目标函数以及各预测状态量确定在当前车辆与目标车辆之间的碰撞约束条件约束下的当前车辆在至少一个时刻的目标控制量。通过执行本方案，可以实现灵活地控制自动驾驶车辆的个性化的行驶，使控制结果更加符合驾驶员的个性化需求，实现自动驾驶车辆的协同控制。
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公开(公告)号：CN115366914B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210926045.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法、电子设备及存储介质。该基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法，包括利用机会约束规划模型对所述模型预测控制的约束条件进行优化的步骤，该步骤包括：S101、计算目标驾驶员的个性化驾驶操作特征的概率分布；S102、根据所述概率分布及置信度，构建个性化约束条件。本发明能够实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制的个性化约束，能够体现出驾驶员的操作个性。
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公开(公告)号：CN115839722A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211615567.0
申请日：2022-12-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G01C21/34 , G01C21/12 , G01C21/20 , G06F18/2413 , G06F18/2337 , G06F123/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：响应于路径规划指令，确定目标车辆在目标场景中的至少两个预设行驶阶段的目标行驶数据；根据目标场景中的参考行驶数据，对目标行驶数据进行双独立样本T检验，根据样本检验结果确定目标车辆的驾驶特征参数；其中，目标车辆与目标对象适配，驾驶特征参数用于反映目标对象在目标场景中的驾驶行为特征；根据驾驶特征参数确定目标场景的环境势场，根据环境势场对目标车辆进行路径规划。本技术方案，能够通过真实驾驶数据确定个性化驾驶特征参数，有效克服了驾驶数据失真和评价主观的问题，提高了车辆路径规划的科学性与合理性。
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公开(公告)号：CN115447617A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211402371.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：根据当前车辆的历史运行数据与至少一个相邻车辆的历史运行数据确定当前车辆的目标车辆；根据当前车辆在当前时刻的状态量、当前车辆在当前时刻的控制量确定当前车辆在未来预设时间段内至少一个时刻的预测状态量；基于当前车辆在未来预设时间段内的运动路径与预设路径之间的差值最小构造目标函数；根据目标函数以及各预测状态量确定在当前车辆与目标车辆之间的碰撞约束条件约束下的当前车辆在至少一个时刻的目标控制量。通过执行本方案，可以实现灵活地控制自动驾驶车辆的个性化的行驶，使控制结果更加符合驾驶员的个性化需求，实现自动驾驶车辆的协同控制。
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公开(公告)号：CN115366914A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210926045.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法、电子设备及存储介质。该基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法，包括利用机会约束规划模型对所述模型预测控制的约束条件进行优化的步骤，该步骤包括：S101、计算目标驾驶员的个性化驾驶操作特征的概率分布；S102、根据所述概率分布及置信度，构建个性化约束条件。本发明能够实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制的个性化约束，能够体现出驾驶员的操作个性。
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