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公开(公告)号：CN115560804A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211192371.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 清华大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种固体火箭发动机结构完整性监测模拟演示验证系统及方法，该监测模拟演示验证系统由3D打印一体化的固体火箭发动机壳体、硅橡胶加热带、光纤光栅阵列、粘接带和载荷施加部分构成，硅橡胶加热带黏附在发动机壳体内部，12根三栅区光纤光栅阵列以30°为基准均匀植入于壳体表面，扯离带贴于铺设有传感器的壳体表面用于模拟界面脱粘情况。本发明通过温度可控的硅橡胶加热带、压力可控的充气泵、载荷大小和频率可控的敲击锤、扯离带扯离实验等方式，实现对固体火箭发动机出现的壳体损伤和缺陷、界面脱粘和点火试车过程中的温度应力等状态监测，为解决固体火箭发动机全生命周期健康状态监测难题提供可靠的模型和依据。
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公开(公告)号：CN111470070B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010385707.4
申请日：2020-05-09
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标无接触消旋辨识装置及方法。该装置包括工作航天器、电磁铁旋转装置和机械臂；机械臂的固定端设置在工作航天器上，机械臂的驱动端与电磁铁旋转装置连接；工作航天器控制机械臂驱动电磁铁旋转装置，使电磁铁旋转装置与空间非合作目标之间的距离在预设范围内；电磁铁旋转装置用于对空间非合作目标进行消旋操作；工作航天器用于获取空间非合作目标的图像以及电磁铁旋转装置受到空间非合作目标的反作用力，并根据图像和反作用力确定空间非合作目标的参数。采用本发明的装置及方法，在不接触非合作目标的情况下，采用电磁铁对目标进行消旋操作，并且能够进行目标参数的辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110549342B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910919488.0
申请日：2019-09-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公布了一种末端执行器及目标物的捕获方法，末端执行器包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，还包括纠偏机构，所述纠偏机构固定在所述本体内，用以束缚目标物而将目标物的偏航角度调整到预设范围内。本文还提供了目标物的捕获方法，包括：捕获目标物、纠偏目标物和拖动目标物。本文涉及空间站机械臂领域，提供了一种末端执行器及目标物的捕获方法，可克服捕获空间容差较小且触碰撞力较大的问题，实现对目标物的姿态纠偏调整，在大容差条件下实现末端执行器对目标物的软接触捕获，降低了对空间站被捕获物的姿态参数要求，提高了空间站目标物的捕获成功率。
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公开(公告)号：CN111470070A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010385707.4
申请日：2020-05-09
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标无接触消旋辨识装置及方法。该装置包括工作航天器、电磁铁旋转装置和机械臂；机械臂的固定端设置在工作航天器上，机械臂的驱动端与电磁铁旋转装置连接；工作航天器控制机械臂驱动电磁铁旋转装置，使电磁铁旋转装置与空间非合作目标之间的距离在预设范围内；电磁铁旋转装置用于对空间非合作目标进行消旋操作；工作航天器用于获取空间非合作目标的图像以及电磁铁旋转装置受到空间非合作目标的反作用力，并根据图像和反作用力确定空间非合作目标的参数。采用本发明的装置及方法，在不接触非合作目标的情况下，采用电磁铁对目标进行消旋操作，并且能够进行目标参数的辨识。
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公开(公告)号：CN110549358A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910918306.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公布了一种末端执行器，包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，其特征在于，所述捕获机构上设置有纠偏组件，所述捕获机构的电机带动所述纠偏组件将目标物的偏航角度调整到预设范围内。本文涉及空间站机械臂领域，提供了一种末端执行器，可克服捕获空间容差较小且触碰撞力较大的问题，实现在捕获的同时对目标物的姿态进行纠偏调整，在大容差条件下实现末端执行器对目标物的软接触捕获，降低了对空间站被捕获物的姿态参数要求，提高了空间站目标物的捕获成功率。
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公开(公告)号：CN110549342A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910919488.0
申请日：2019-09-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公布了一种末端执行器及目标物的捕获方法，末端执行器包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，还包括纠偏机构，所述纠偏机构固定在所述本体内，用以束缚目标物而将目标物的偏航角度调整到预设范围内。本文还提供了目标物的捕获方法，包括：捕获目标物、纠偏目标物和拖动目标物。本文涉及空间站机械臂领域，提供了一种末端执行器及目标物的捕获方法，可克服捕获空间容差较小且触碰撞力较大的问题，实现对目标物的姿态纠偏调整，在大容差条件下实现末端执行器对目标物的软接触捕获，降低了对空间站被捕获物的姿态参数要求，提高了空间站目标物的捕获成功率。
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公开(公告)号：CN110549358B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910918306.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公布了一种末端执行器，包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，其特征在于，所述捕获机构上设置有纠偏组件，所述捕获机构的电机带动所述纠偏组件将目标物的偏航角度调整到预设范围内。本文涉及空间站机械臂领域，提供了一种末端执行器，可克服捕获空间容差较小且触碰撞力较大的问题，实现在捕获的同时对目标物的姿态进行纠偏调整，在大容差条件下实现末端执行器对目标物的软接触捕获，降低了对空间站被捕获物的姿态参数要求，提高了空间站目标物的捕获成功率。
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