-
公开(公告)号：CN110718074B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
-
公开(公告)号：CN110942645B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
-
公开(公告)号：CN118072541A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410159395.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本申请涉及一种混合车辆队列鲁棒数据驱动预测控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标混合车辆队列中每个车辆的状态数据和每个目标智能网联车辆的控制量数据；基于状态数据和控制量数据，计算目标混合车辆队列的数据驱动标称系统可达集；基于数据驱动标称系统可达集，获取目标混合车辆队列的最优控制序列，以控制每个目标智能网联车辆执行与最优控制序列相应的驾驶操作。由此，解决了现有数据驱动预测控制研究中依赖数据质量，并未考虑数据噪声和外界扰动，鲁棒性较差，极大影响车辆行驶的安全性等问题。
-
公开(公告)号：CN114715184A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210216083.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过建立相对坐标系，将车队运动平面规划为相对坐标系中的等距离网格；利用相对坐标系中的等距离网格对待规划车辆进行协同路径规划，得到待规划车辆到达目标位置的规划路径；将相对坐标系投影至绝对坐标系，得到规划路径在绝对坐标系中的绝对坐标点，并根据绝对坐标点和待规划车辆的目标规划时间计算待规划车辆的运动轨迹规划，控制待规划车辆按照运动轨迹规划运动至目标位置。从而实现智能网联汽车和云平台的协同规划，提升交通系统的整体性能。由此，解决了智能云网联汽车和平台的协同规划等问题。
-
公开(公告)号：CN118012495A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410032227.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种智能驾驶计算平台功能软件重构和可视化方法及装置，其中，方法包括：按照预设分析顺序分析目标智能驾驶源代码的函数架构，得到函数树；重构目标智能驾驶源代码，得到目标计算机语言代码，并根据函数树、预设测试顺序等判断其与目标智能驾驶源代码和目标计算机语言代码的执行功能是否一致；当目标智能驾驶源代码和目标计算机语言代码的执行功能一致时，对目标计算机语言代码进行前端集成图形化处理，生成可视化目标计算机语言代码，并将其部署在相应硬件平台中。由此，解决了现有自动驾驶技术核心算法迁移到C++难度较大，且其开发效率、集成效率和验证效率较低；此外，当前行业缺乏统一标准，较难提炼共性技术赋能行业发展等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117671946A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311632939.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于混合交通场景的车辆协同决策方法及装置，其中，方法包括：确定当前混合交通场景中每个混合队列的人工驾驶车辆跟车距离、队列间隔和稳定跟车状态，并结合预设的混合队列初态条件构建队列运动学模型，以计算混合队列收敛时间；确定当前交叉路段的全人工驾驶车辆排队时间，并生成每个混合队列的有向冲突图，以构建通信拓扑构型的深度优先生成树，且基于预设矩阵形式对其进行表征，同时构建线性反馈控制器，以根据通信拓扑构型的深度优先生成树控制车辆通过当前交叉路段。由此，解决了现有的混合队列分析仅面向固定配时信号灯场景，普适性较差，计算复杂度较高，难以满足实时应用的需求，极大限制了交通效率的提升和改善等问题。
-
公开(公告)号：CN110942645A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
-
公开(公告)号：CN108897313A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810498215.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种分层式端到端车辆自动驾驶系统构建方法，该方法将自动驾驶系统分为四层管理架构：第一层采用神经网络模型以摄像头原始采集的数据为输入，输出为隐层结果，仅包含交通环境特征；第二层采用两个神经网络模型，以第一层的输出为输入，输出分别为仅包含道路特征和道路参与者特征的隐层结果；第三层采用两个增强学习模型，以第二层的两个输出为输入，输出分别为仅考虑道路特征的车辆控制命令和仅考虑道路参与者特征的控制命令；第四层采用增强学习模型以第三层的两个输出为并列输入，输出终级车辆控制命令。相比于目前主流的端到端车辆自动驾驶方法，本方法结合了规则信息，能够提高端到端自动驾驶的可靠性。
-
公开(公告)号：CN117962538A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311810629.8
申请日：2023-12-26
IPC: B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种预瞄式半主动悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前时刻的状态信息；基于预先建立的模型预测控制器，根据状态信息预测半主动悬架控制系统在预测时域的状态输出向量，并根据状态输出向量得到目标优化函数；根据预设的参考输入向量，计算出满足目标优化函数和预设约束条件的控制序列，并基于控制序列得到目标控制量，以基于目标控制量控制半主动悬架控制系统。由此，解决了相关技术未考虑前方路面信息，无法保证车辆的平顺性和舒适性的问题，本申请融入路面信息，实现基于道路预瞄的预测控制，可以提高乘坐舒适性以及行驶的平顺性。
-
公开(公告)号：CN115719468B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310033691.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供一种图像处理方法、装置及设备，属于计算机与图像处理技术领域，该方法包括：从图像池中获取第一图像；确定第一图像的目标区域；在根据预先获取的检测结果确定目标区域中存在目标对象的情况下，对目标对象进行第一处理，以得到第二图像，检测结果为目标对象的检测结果。这样，无需单独检测目标区域中是否存在目标对象，可以直接利用检测结果来确定目标区域中是否存在目标对象，节约了计算资源，使得计算资源可以用于对目标对象进行第一处理，从而提高了对目标对象的处理效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.039 seconds)
