公开(公告)号：CN118977833A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411289480.8

申请日：2024-09-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 贾永霞 ,  马正阳 ,  蒋安琪 ,  邓致远 ,  陈俊安 ,  黄伟希

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63H1/30 ,  B63H23/24

Abstract: 本发明公开了一种柔性胸鳍驱动的仿生机器蝠鲼，具有蝠鲼仿生特性，其中，鱼身包括鱼身壳体和电子器件模块，鱼身壳体内具有密封空腔，电子器件模块设置在密封空腔中；两个柔性胸鳍分布在鱼身的左侧和右侧，柔性胸鳍为柔性材料一体成型件且与生物蝠鲼的特征一致；两个舵机模块对应地设置在两个柔性胸鳍的根部与鱼身之间且分别与电子器件模块电连接；电子器件模块用于驱动舵机模块，以调整柔性胸鳍的俯仰姿态，并驱动柔性胸鳍做往复拍动运动，以使柔性胸鳍模拟生物蝠鲼的胸鳍运动而形成鱼体波，进而使柔性胸鳍驱动的仿生机器蝠鲼游动。本发明能够模拟真实蝠鲼稳定灵活地游动且可以实现前进、后退、转弯、加速、下潜/上浮等多种运动模式。