公开(公告)号：CN118047022A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410375933.2

申请日：2024-03-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 贾永霞 ,  刘子晗 ,  赵政源 ,  王文睿 ,  黄伟希

IPC: B63H1/36 ,  B63H1/30 ,  B63H25/52 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种基于动量轮姿态控制的仿生机器水母，仿生机器水母包括：体部壳体，沿设定方向的两端部分别为头端和尾端；推进机构，包括腿部和推进驱动件，腿部与尾端连接，且推进驱动件驱动腿部运动以推动仿生机器水母沿从尾端向头端的方向前进；第一转向机构和第二转向机构，均设于体部壳体内，第一转向机构包括第一动量轮和用于驱动第一动量轮绕沿第一方向延伸的轴线转动的第一驱动件，第二转向机构包括第二动量轮和用于驱动第二动量轮绕沿第二方向延伸的轴线转动的第二驱动件，第一方向与第二方向垂直，以使第一动量轮和第二动量轮配合实现头端的朝向调节。根据本发明实施例的仿生机器水母，转向较为灵活，转向机动性较强。

公开(公告)号：CN104531789A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410810976.5

申请日：2014-12-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 李十中 ,  陈明 ,  王文睿

IPC: C12P7/64 ,  C11C3/12 ,  C10L1/02

CPC classification number: Y02E50/13 ,  C12P7/6463 ,  C10L1/02 ,  C10L2270/026 ,  C11C3/12 ,  C12P3/00

Abstract: 本发明公开了一种利用微藻光合产氢直接加氢制备微藻生物柴油的方法。该方法步骤如下：首先进行产氢微藻、产油微藻细胞的培养，然后分别对产氢、产油微藻细胞进行诱导调控产氢、产油，并进行氢气的纯度分析、定量以及微藻油的提取，最后利用微藻光合产生的H2直接对微藻油加氢制备高品质生物柴油。本发明利用微藻光合作用产生的氢气对微藻油进行加氢反应制备藻类生物柴油，采用的原料(藻油和H2)皆来自于微藻生长过程，为微藻生物柴油的制备提供了新的思路。本发明生产的生物柴油与酯交换法生产的生物柴油相比，十六烷值和燃烧热值更高；反应过程简单，副产物对环境无污染，具有重要的现实意义与经济效益。

公开(公告)号：CN104513846A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410811948.5

申请日：2014-12-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 李十中 ,  陈明 ,  王文睿

IPC: C12P39/00 ,  C12P7/64 ,  C12R1/89 ,  C12R1/01

CPC classification number: Y02E50/13

Abstract: 本发明公开了一种利用产氢蓝藻自浮采收产油绿藻制备微藻生物柴油的方法。本发明的方法首先进行产氢微藻、产油微藻细胞的培养，然后按照一定的比例对产氢蓝藻、产油绿藻进行共诱导调控产氢、产油，通过自浮采收两种藻细胞，并进行氢气的纯度分析、定量以及微藻油的提取，最后利用微藻光合产生的H2直接对微藻油加氢制备高品质生物柴油。本发明利用丝状固氮蓝藻产氢自浮现象采收产油绿藻，与传统微藻采收方法相比，无需添加任何絮凝剂或者通气，也不需要其他高能耗设备辅助，解决了微藻采收成本过高的问题。同时通过藻类自产物氢气和油脂进行反应，还能得到优质生物柴油，具有重要的现实意义与经济效益。