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公开(公告)号：CN109652652A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811551502.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁环保从铝基石油精炼废催化剂中回收有价元素的方法，该方法利用废催化剂中的积碳进行碳热还原反应，实现对废催化剂的预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属碳化物，从而将有价元素化合物的性质差异扩大化，然后利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液浸出提取镍和钴，并使稀有金属在碳化物中富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用化工原料经济环保，同时可实现废催化剂中碳资源的综合利用和避免含硫烟气的排放，该方法能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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公开(公告)号：CN104391820A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410690022.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06F15/78
CPC classification number: Y02D10/12
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的通用浮点矩阵处理器硬件结构，包括：多个矩阵运算加速器；提供通用的存储空间且支持加速器间片上高速通信的多个共享矩阵缓存；发送指令，进行运算调度及地址计算的主处理器；检查指令是否存在占用冲突的指令分发器；完成数据传输的直接存取控制器；进行数据分发的仲裁器；提供缓冲的外部存储器；提供访问接口的内存管理单元。本发明实施例的硬件结构可在通用平台上实现“矩阵-矩阵”间运算，可针对不同的应用在主处理器上修改软件程序，可方便的插入矩阵运算加速器结构以实现对多种矩阵运算的支持，具有高度的设计灵活性。同时，该设计具有比以往在嵌入式处理器上进行矩阵运算更低能耗且更高计算性能的优势。
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公开(公告)号：CN109487075B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811550748.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种利用还原性气体实现铝基石油精炼催化剂中有价元素综合回收的方法，该方法采用还原热处理工艺对废催化剂进行预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属的低价氧化物、单质或者碳化物，从而使需要回收的有价元素化合物的性质差异扩大化，然后利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液浸出提取镍和钴，并使稀有金属在浸出渣中富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用还原剂经济环保，能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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公开(公告)号：CN110304666A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910166805.6
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电子废弃物回收处理、资源化技术领域，具体涉及一种从废旧锂离子电池正极材料中回收有价元素的方法，该方法通过将锂电子电池正极极片破碎、反应、分离、回收等步骤，有效实现了对其中有价元素的高效回收。本发明中的方法不仅在不需要额外添加还原剂的情况下同步完成了过渡金属元素的还原和锂的转化，实现了有价元素的高效回收；而且避免了正极活性物质与集流体的分离过程，大大简化了有价元素的回收流程。本发明在流程简洁合理的基础上，工艺经济环保，原料适用性广，具有显著的经济、环保效益。
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公开(公告)号：CN109487075A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811550748.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种利用还原性气体实现铝基石油精炼催化剂中有价元素综合回收的方法，该方法采用还原热处理工艺对废催化剂进行预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属的低价氧化物、单质或者碳化物，从而使需要回收的有价元素化合物的性质差异扩大化，然后利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液浸出提取镍和钴，并使稀有金属在浸出渣中富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用还原剂经济环保，能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105447493B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510868049.3
申请日：2015-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提出种基于尺度化缓存插值结构的鲁棒特征点提取系统,包括:积分图计算模块,用于得到积分图数据;特征点定位模块,根据积分图数据得到符合预设条件的特征点的亚像素位置;尺度化缓存插值模块,对积分图数据进行多尺度化缓存和插值;特征点方向计算模块,根据每个特征点的亚像素位置及尺度化缓存插值模块输出的插值结果确定每个特征点的特征方向;特征点描述符向量计算模块,根据特征点的亚像素位置、积分图数据的插值结果和特征点方向,得到特征点描述符向量;单位向量计算模块,对特征点描述符向量进行单位化,以得到预设小数精度的特征点单位向量描述符向量。本发明提高了鲁棒特征点提取算法的计算精度和计算性能,降低了资源占用。
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公开(公告)号：CN105469405A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510845988.6
申请日：2015-11-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10004
Abstract: 本发明提出一种基于视觉测程的同时定位与地图构建方法，包括：采集双目图像并校正，得到无失真的双目图像；对无失真的双目图像进行特征点提取，生成特征点描述子；建立双目图像的特征点匹配关系；根据该匹配关系得到匹配特征点的水平视差，并结合双目图像捕获系统的参数计算空间真实深度；计算当前帧的特征点与世界地图中特征点匹配结果；去除其中错误匹配的特征点，得到成功匹配的特征点；计算成功匹配的特征点在世界坐标系下的坐标与当前参考坐标系下的三维坐标的变换矩阵，根据变换矩阵得到双目图像捕获系统相对初始位置的位姿变化估计值；建立及更新世界地图。本发明具有较低的计算复杂度，厘米级的定位精度及对位置估计的无偏特性。
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公开(公告)号：CN105447493A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510868049.3
申请日：2015-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4609 , G06K9/4614
Abstract: 本发明提出一种基于尺度化缓存插值结构的鲁棒特征点提取系统，包括：积分图计算模块，用于得到积分图数据；特征点定位模块，根据积分图数据得到符合预设条件的特征点的亚像素位置；尺度化缓存插值模块，对积分图数据进行多尺度化缓存和插值；特征点方向计算模块，根据每个特征点的亚像素位置及尺度化缓存插值模块输出的插值结果确定每个特征点的特征方向；特征点描述符向量计算模块，根据特征点的亚像素位置、积分图数据的插值结果和特征点方向，得到特征点描述符向量；单位向量计算模块，对特征点描述符向量进行单位化，以得到预设小数精度的特征点单位向量描述符向量。本发明提高了鲁棒特征点提取算法的计算精度和计算性能，降低了资源占用。
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公开(公告)号：CN110304666B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910166805.6
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电子废弃物回收处理、资源化技术领域，具体涉及一种从废旧锂离子电池正极材料中回收有价元素的方法，该方法通过将锂电子电池正极极片破碎、反应、分离、回收等步骤，有效实现了对其中有价元素的高效回收。本发明中的方法不仅在不需要额外添加还原剂的情况下同步完成了过渡金属元素的还原和锂的转化，实现了有价元素的高效回收；而且避免了正极活性物质与集流体的分离过程，大大简化了有价元素的回收流程。本发明在流程简洁合理的基础上，工艺经济环保，原料适用性广，具有显著的经济、环保效益。
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公开(公告)号：CN110311186A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910166801.8
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电子废弃物回收处理、资源化技术领域，具体涉及一种从废旧锂离子电池中回收有价元素的方法，该方法通过将电池预先进行放电拆解，再分别对正极极片和负极极片进行回收，所述正极极片的回收过程包括破碎、反应、分离、回收等步骤，所述负极极片的回收过程包括热处理、振动等步骤。本发明实现了对废旧锂电子电池的正极材料和负极材料的回收，且原料适用性广，不仅在不需要额外添加还原剂的情况下同步完成了过渡金属元素的还原和锂的转化，便于其后续分离回收；而且避免了正极活性物质与集流体的分离过程，大大简化了有价元素的回收流程。
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