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公开(公告)号：CN101638114B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200910091523.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于水下磁吸附轮履式爬行机器人的磁吸附单元，涉及一种用于磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元的结构设计。本发明含有隔磁外壳，轭铁，设置在轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块、第二调节磁块以及下隔磁块和上隔磁块，分别形成下吸附磁路和上调节磁路。本发明结构简单、易于实现；由于增加了一个调节磁路，当在磁吸附单元拔起位置上方设置相应的固定磁吸附单元时，与调节磁路相互吸引，因而可减小拔起力，达到减小电机功率与减小柔性履带载荷的目的。若将固定吸附单元布置在柔性履带张紧位置，可对柔性履带进行非接触式张紧，解决水下轮履式磁吸附爬行机器人的张紧与密封的矛盾。
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公开(公告)号：CN101659318A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910024105.X
申请日：2009-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架1，机架1上固定有前轴2和后轴3，主动轮4与主动带轮5通过转动副固定于后轴3上，从动轮6与从动带轮7固定于前轴2上，圆弧齿同步带8张紧在主动带轮5、从动带轮7上，在圆弧齿同步带8外侧固定有磁吸附单元9；主动轮4与从动轮6可承载机器人对工作表面的正压力，使圆弧齿同步带8只需承担平行于工作壁面方向的载荷；主动带轮5和主动轮4驱动圆弧齿同步带8、从动带轮7、从动轮6，使圆弧齿同步带8在工件表面运动，并通过其上的磁吸附单元9使圆弧齿同步带8吸附在工件表面上；本发明结构简单、零件数目少，抗腐蚀性好，能适用于水下环境。
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公开(公告)号：CN101654124A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910091524.5
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 曲面全位置爬行式移动机器人机构，涉及一种用于大型结构件焊接的曲面全位置爬行式移动机器人机构。本发明含有前轴转动副，左行走机构，前轴，右行走机构，机器人机架，左后轴转动副，左驱动电机，右驱动电机和右后轴转动副；前轴通过前轴转动副与机器人机架相连，且前轴轴线与前轴转动副轴线垂直；左、右行走机构通过转动副与前轴相连；固定于机器人机架上的左、右驱动电机通过左、右后轴转动副分别与左、右行走机构相连，并驱动左、右行走机构。行走机构可为轮式、履带式和轮履式。前轴转动副轴线与后轴转动副轴线垂直，且在同一平面内，构成三点支承，故能适应各种曲面爬行，解决机器人在曲面上爬行时行走机构不能同时吸附于工件上的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101638114A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091523.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于水下磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元，涉及一种用于磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元的结构设计。本发明含有隔磁外壳，轭铁，设置在轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块、第二调节磁块以及下隔磁块和上隔磁块，分别形成下吸附磁路和上调节磁路。本发明结构简单、易于实现；由于增加了一个调节磁路，当在磁吸附单元拨起位置上方设置相应的固定磁吸附单元时，与调节磁路相互吸引，因而可减小拔起力，达到减小电机功率与减小柔性履带载荷的目的。若将固定吸附单元布置在柔性履带张紧位置，可对柔性履带进行非接触式张紧，解决水下轮履式磁吸附爬行机器人的张紧与密封的矛盾。
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公开(公告)号：CN101654124B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910091524.5
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 曲面全位置爬行式移动机器人机构，涉及一种用于大型结构件焊接的曲面全位置爬行式移动机器人机构。本发明含有前轴转动副，左行走机构，前轴，右行走机构，机器人机架，左后轴转动副，左驱动电机，右驱动电机和右后轴转动副；前轴通过前轴转动副与机器人机架相连，且前轴轴线与前轴转动副轴线垂直；左、右行走机构通过转动副与前轴相连；固定于机器人机架上的左、右驱动电机通过左、右后轴转动副分别与左、右行走机构相连，并驱动左、右行走机构。行走机构可为轮式、履带式和轮履式。前轴转动副轴线与后轴转动副轴线垂直，且在同一平面内，构成三点支承，故能适应各种曲面爬行，解决机器人在曲面上爬行时行走机构不能同时吸附于工件上的问题。
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公开(公告)号：CN201501525U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920034801.4
申请日：2009-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于水下同步带磁吸附爬行机构的连接结构，包括移动磁吸附单元1、同步带3、螺钉2和压紧块4，同步带3和压紧块4相接触，螺钉2穿过同步带3和压紧块4与移动磁吸附单元1相连，压紧块4与同步带3接触面的形状与同步带3一致；本实用新型实现了压紧块4、移动磁吸附单元1及同步带3的夹紧，使同步带作为轮履式爬行机构的柔性履带成为可能，当拨起移动磁吸附单元1时，依靠压紧块4与同步带3的接触面承载，由于扩大了承载的面积，因此可大大提高同步带承载能力。
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公开(公告)号：CN201361760Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200920105035.6
申请日：2009-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型属于焊缝跟踪传感器，特别涉及一种带冷却的全密封薄板对接焊缝跟踪传感器。外罩顶部设置进气嘴和出气嘴；导气管一端与进气嘴相连，另一端深入外罩内底部；在罩壳内中心位置设置微型CCD，和LED光源板；罩壳底部安装防飞溅玻璃。通入冷却气，调整传感器的位置，使LED光源灯的灯光照射于薄板的对接焊缝上，调节LED光源灯的亮度，再由微型CCD采集对接焊缝的图像。冷却效果好，使得传感器能适应焊接时温度较高的环境；整体结构紧凑、拆装方便、密封性能好、外形美观、加工简易；采用高亮度、多LED光源使焊缝区照明均匀、可消除阴影；采用的工业微型CCD，使得传感器体积小。
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公开(公告)号：CN201501448U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920034791.4
申请日：2009-09-27
Applicant: 清华大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，包括固定于柔性履带11上的移动磁吸附单元20，柔性履带11的另一侧是固定于在机器人机架上的固定磁吸附单元21，由于移动磁吸附单元20与固定磁吸附单元21间形成的磁路相互吸引，故当移动磁吸附单元20随着柔性履带11移动而通过固定磁吸附单元21时，其所产生的磁吸附力作用于柔性履带11上，该力使柔性履带两端产生张紧力，从而实现柔性履带的非接触式张紧的目的，本实用新型结构简单、易于实现，解决了在水下环境中柔性履带的密封、防腐与张紧的矛盾。
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