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公开(公告)号：CN102778457B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210269317.6
申请日：2012-07-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种贝氏体钢焊接接头韧性的检测方法，包括以下步骤：a）提供贝氏体钢焊接接头试样；b）将试样使用苦味酸腐蚀溶液腐蚀，并将腐蚀后的试样进行抛光、清洗；c）将清洗之后的试样拍摄金相图片；d）将所述金相图片进行图像处理和数据统计得到金相图片中黑色区域的面积参数；e）将不同试样的面积参数进行比较，得到不同试样韧性的相对大小。根据本发明实施例的检测方法，相比于两步电解腐蚀法，该方法不仅针对M-A组元，还可以将碳含量较高的区域全部腐蚀出来，适用范围广，而且腐蚀工艺简单，易于操作，不仅可以用于实验室研究，还可在实际生产中使用。
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公开(公告)号：CN102778457A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210269317.6
申请日：2012-07-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种贝氏体钢焊接接头韧性的检测方法，包括以下步骤：a）提供贝氏体钢焊接接头试样；b）将试样使用苦味酸腐蚀溶液腐蚀，并将腐蚀后的试样进行抛光、清洗；c）将清洗之后的试样拍摄金相图片；d）将所述金相图片进行图像处理和数据统计得到金相图片中黑色区域的面积参数；e）将不同试样的面积参数进行比较，得到不同试样韧性的相对大小。根据本发明实施例的检测方法，相比于两步电解腐蚀法，该方法不仅针对M-A组元，还可以将碳含量较高的区域全部腐蚀出来，适用范围广，而且腐蚀工艺简单，易于操作，不仅可以用于实验室研究，还可在实际生产中使用。
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公开(公告)号：CN102431635A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110328365.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 清华大学
IPC: B63H19/08
Abstract: 一种用于水下爬行机的永磁吸附式履带行走机构，由永磁吸附单元通过连接销连接组成，永磁吸附单元的履带壳体中间设有隔板，隔板将履带壳体分为左右两个室，每个室内安装一块保护板和一个永磁体，保护板卡在履带外壳体内侧，永磁体的上方设置有厄铁，履带壳体的顶部安装有起保护作用的盖板以及起导向作用的导向板，盖板与导向板分别固定在履带壳体和厄铁上，履带壳体的前后设有相互配合的连接孔，销轴从连接孔中穿过，永磁吸附单元的两侧设置有滚子，滚子和销轴之间通过螺栓固定，构成连接销；本发明通过优化水下爬行机履带内部结构增强了吸附力，并且通过有限元计算和结构优化设计提高了承载能力。经过测试，满足了水下焊接机器人的使用要求。
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公开(公告)号：CN102179599A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110082354.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有焊缝跟踪功能的水下焊接用局部罩，其特征在于：它包括一罩体，所述罩体顶部设置有罩盖，所述罩盖下方设置有一具有若干通孔的扰流板，所述罩盖上设置有排水气接头；焊枪穿过所述罩盖和扰流板设置在所述罩体内，所述焊枪与所述罩盖的连接处设置有密封件；所述罩体内设置有跟踪摄像机总成，与所述跟踪摄像机总成位置相对应的所述罩体侧壁上开设有窗口，所述窗口周向通过传感器固定座密封连接一设置在所述罩体外侧的传感器总成；所述传感器总成和跟踪摄像机总成电连接所述罩体外部的控制系统，所述罩体底部周向设置有柔性环件。本发明结构设置简单巧妙，操作方便，能够为焊接提供局部的无水环境，因此，可广泛用于水下局部干法自动焊接过程中。
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公开(公告)号：CN102019483B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201010603436.1
申请日：2010-12-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23K9/133
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型全密封焊接送丝机，其特征在于：它包括一密封外壳，所述外壳内绝缘设置有一由送丝电机驱动的齿轮箱，一三通接头，一密封出线装置，一转动的焊丝盘和一设置在所述齿轮箱尾部呈圆弧状弯曲的进丝导管；所述外壳上设置有一电缆进口、一保护气进口、一电源进口和一加压口；所述三通接头进口设置一焊丝软管，出口设置一保护气软管，所述密封出线装置的出口设置一电缆密封管，所述焊丝盘上的焊丝进入所述进丝导管，并经所述齿轮箱输出端的两导丝轮后，进入所述三通接头内的送丝软管，与所述送丝软管、保护气软管和电缆一起引出所述密封出线装置供焊接使用。本发明可以广泛用于各种水下焊接操作过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101638114B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200910091523.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于水下磁吸附轮履式爬行机器人的磁吸附单元，涉及一种用于磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元的结构设计。本发明含有隔磁外壳，轭铁，设置在轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块、第二调节磁块以及下隔磁块和上隔磁块，分别形成下吸附磁路和上调节磁路。本发明结构简单、易于实现；由于增加了一个调节磁路，当在磁吸附单元拔起位置上方设置相应的固定磁吸附单元时，与调节磁路相互吸引，因而可减小拔起力，达到减小电机功率与减小柔性履带载荷的目的。若将固定吸附单元布置在柔性履带张紧位置，可对柔性履带进行非接触式张紧，解决水下轮履式磁吸附爬行机器人的张紧与密封的矛盾。
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公开(公告)号：CN102019483A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010603436.1
申请日：2010-12-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23K9/133
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型全密封焊接送丝机，其特征在于：它包括一密封外壳，所述外壳内绝缘设置有一由送丝电机驱动的齿轮箱，一三通接头，一密封出线装置，一转动的焊丝盘和一设置在所述齿轮箱尾部呈圆弧状弯曲的进丝导管；所述外壳上设置有一电缆进口、一保护气进口、一电源进口和一加压口；所述三通接头进口设置一焊丝软管，出口设置一保护气软管，所述密封出线装置的出口设置一电缆密封管，所述焊丝盘上的焊丝进入所述进丝导管，并经所述齿轮箱输出端的两导丝轮后，进入所述三通接头内的送丝软管，与所述送丝软管、保护气软管和电缆一起引出所述密封出线装置供焊接使用。本发明可以广泛用于各种水下焊接操作过程中。
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公开(公告)号：CN101638114A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091523.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于水下磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元，涉及一种用于磁吸附轮履式爬行机器人磁吸附单元的结构设计。本发明含有隔磁外壳，轭铁，设置在轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块、第二调节磁块以及下隔磁块和上隔磁块，分别形成下吸附磁路和上调节磁路。本发明结构简单、易于实现；由于增加了一个调节磁路，当在磁吸附单元拨起位置上方设置相应的固定磁吸附单元时，与调节磁路相互吸引，因而可减小拔起力，达到减小电机功率与减小柔性履带载荷的目的。若将固定吸附单元布置在柔性履带张紧位置，可对柔性履带进行非接触式张紧，解决水下轮履式磁吸附爬行机器人的张紧与密封的矛盾。
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