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公开(公告)号：CN1123430C
公开(公告)日：2003-10-08
申请号：CN01115517.5
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN1120768C
公开(公告)日：2003-09-10
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN1164404C
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：CN01144583.1
申请日：2001-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。
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公开(公告)号：CN1317400A
公开(公告)日：2001-10-17
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN1129509C
公开(公告)日：2003-12-03
申请号：CN01144584.X
申请日：2001-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种拟人机器人踝关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。本踝关节传动结构装置由踝关节横滚传动系统、踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成。横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成，俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构组成。支架呈一框形结构，带有横滚及俯仰方向的关节轴。本踝关节传动机构其结构简单易于加工及装配。
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公开(公告)号：CN1351923A
公开(公告)日：2002-06-05
申请号：CN01144583.1
申请日：2001-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种拟人机器人髋关节传动结构装置,属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统,髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置,蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载,简化结构,便于实现模块式装配,降低制造、加工和装配难度。
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公开(公告)号：CN1317399A
公开(公告)日：2001-10-17
申请号：CN01115517.5
申请日：2001-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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