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公开(公告)号：CN109410561B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811235866.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法，是在基于意愿决策→匀异质判断→队列编号→车辆协调换道→稳定行驶的控制逻辑上实现编队行驶。以头车为决策车向其他车辆发送编队请求，并接收它车的编队意愿编队；头车通过对编队车辆的量化计算，判断队列为匀质还是异质队列，并分别施以不同的编号机制；根据匀异质队列、车辆的状态及动力学信息，判断自车以及前车是否需要换道，当达到安全距离后进行换道。本发明综合考虑了高速路编队过程中车队的匀异质特性分别制定编号，保证了车辆编队后的车队稳定性运行，并且采取各车辆组成“未来队列”的虚拟方式将相邻两辆车分成一组规划轨迹，大大简化了编队的复杂程度并提高了编队的效率。
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公开(公告)号：CN108447266B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810498198.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，包括如下步骤：1：由请求入队车向队列中的决策车发送入队请求；2：决策车接收队列车和请求车的位置、速度、加速度信息，判断请求入队车的最佳插入位置，更新队列中相关车的ID并给出期望车距；3：队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到如下条件后，开始换道并进入队列。本发明充分利用智能网联汽车技术，控制策略不仅可以保证车辆出入队列的安全性，还可以尽可能小地影响队列的运动，提高交通效率。同时，该控制策略具有普适性，不管车辆队列采用何种队列结构都不影响该控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN109035862A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810886185.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种基于车车通信的多车协同换道控制方法，考虑到多车道、多辆车同时换道、直行车辆做变速运动的复杂情景，提出了多车协同换道的控制策略，建立了直行车辆变加速工况下的安全距离模型及两个换道车辆之间的安全距离模型。采用五次多项式换道轨迹，以轨迹长度及舒适性为目标函数、以车辆纵横向速度等作为约束条件，利用优化求解的方法得到期望换道轨迹。在换道过程中，根据换道车辆与直行车辆的实时信息计算安全距离，在存在危险时重新规划轨迹，以避免发生碰撞事故，同时提高通行效率。
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公开(公告)号：CN108415257A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810355757.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于MFAC的分布式电驱动车辆系统主动容错控制方法，针对分布式电驱动车辆驱动系统发生失效后，利用紧格式模型自适应控制方法进行自校正控制，包括如下步骤：(1)界定失效模式，(2)建立车辆动力学模型，确定系统输入输出，(3)建立紧格式数据模型：Δy(k+1)＝Φc(k)Δu(k)；(4)根据建立的紧格式数据模型确定控制方案。本方法不依赖于系统模型，仅需要系统输入输出数据，避免了建模难并且不精确问题，并且无模型自适应控制方法简单、计算负担小、易于实现且鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN106523156B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201611252505.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种气体燃料混合器，涉及燃气轮机技术领域，包括燃料管、空气管和喷嘴，所述空气管套设于所述燃料管外侧，所述喷嘴设置在所述燃料管和所述空气管前端；所述喷嘴上设有若干个第一混合通道和第二混合通道，所述第一混合通道及第二混合通道的前端用于喷射混合气体，尾端用于进入空气，本发明的气体燃料混合器能够缩短燃料与空气在第一混合通道和第二混合通道内的混合时间，均匀的混合气体降低了局部热点出现的概率和NOX污染物的排放，并且提高了燃烧的稳定性，减少混合器的损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111082411A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010015334.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 清华大学 , 中国船舶重工集团公司第七〇四研究所
Abstract: 本发明公开了一种整流和复合储能一体化直流发电系统，包括：交流发电机组和复合储能型模块化多电平整流器，复合储能型模块化多电平整流器包括m相电路，每相电路包括上桥臂和下桥臂，上桥臂由n个储能子模块的输出端依次串联后与桥臂电抗器串联构成，下桥臂由桥臂电抗器与n个储能子模块的输出端依次串联构成；每相电路的上桥臂的上端分别与直流电网的正极相连，每相电路的下桥臂的下端分别与直流电网的负极相连，每相电路上桥臂的下端与下桥臂的上端相连形成该相的交流输出端，并且m相电路的交流输出端与交流发电机组的输出端相连，其中，m和n均为正整数。该系统控制灵活，集成度高，适用于直流微网、舰船中压直流综合电力系统等场合。
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公开(公告)号：CN108447266A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810498198.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，包括如下步骤：1：由请求入队车向队列中的决策车发送入队请求；2：决策车接收队列车和请求车的位置、速度、加速度信息，判断请求入队车的最佳插入位置，更新队列中相关车的ID并给出期望车距；3：队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到如下条件后，开始换道并进入队列。本发明充分利用智能网联汽车技术，控制策略不仅可以保证车辆出入队列的安全性，还可以尽可能小地影响队列的运动，提高交通效率。同时，该控制策略具有普适性，不管车辆队列采用何种队列结构都不影响该控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN108973998B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810759299.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/076 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC的异质车辆队列分布式节能控制方法，该方法包括步骤100，构建异质车辆队列；步骤200，构建分布式异质队列节能控制方法框架，包括节能控制器和跟车控制器；步骤300，设计节能控制器；步骤400，制定异质车辆队列中各车辆行驶的经济车速；步骤500，设计跟车控制器；步骤600，明确异质队列中各车辆控制器分工；步骤700，在没有道路坡度的情况下，所述异质车辆队列中各车辆按照步骤400提供的所述经济车速行驶；以及，在有道路坡度的情况下，异质车辆队列中各车辆按照如下步骤提供的当前最经济车速行驶。本发明提供的控制方法能够达到异质车辆队列的跟车及稳定性控制同时实现在获取道路信息情况下的异质队列的节能控制，该种方法能够有效的减小车辆队列的能耗。
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公开(公告)号：CN109035862B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810886185.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种基于车车通信的多车协同换道控制方法，考虑到多车道、多辆车同时换道、直行车辆做变速运动的复杂情景，提出了多车协同换道的控制策略，建立了直行车辆变加速工况下的安全距离模型及两个换道车辆之间的安全距离模型。采用五次多项式换道轨迹，以轨迹长度及舒适性为目标函数、以车辆纵横向速度等作为约束条件，利用优化求解的方法得到期望换道轨迹。在换道过程中，根据换道车辆与直行车辆的实时信息计算安全距离，在存在危险时重新规划轨迹，以避免发生碰撞事故，同时提高通行效率。
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公开(公告)号：CN108415257B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810355757.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于MFAC的分布式电驱动车辆系统主动容错控制方法，针对分布式电驱动车辆驱动系统发生失效后，利用紧格式模型自适应控制方法进行自校正控制，包括如下步骤：(1)界定失效模式，(2)建立车辆动力学模型，确定系统输入输出，(3)建立紧格式数据模型：Δy(k+1)＝Φc(k)Δu(k)；(4)根据建立的紧格式数据模型确定控制方案。本方法不依赖于系统模型，仅需要系统输入输出数据，避免了建模难并且不精确问题，并且无模型自适应控制方法简单、计算负担小、易于实现且鲁棒性较强。
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