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公开(公告)号：CN117451142A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311206922.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及液体状态量测量技术领域，特别涉及一种自由液面波动传感器及液罐车，其中，包括：磁致伸缩位置传感器；浮板总成，浮板总成浮于被测量液体上，浮板总成为多段式结构，通过浮板导杆相互连接，可沿浮板导杆进行滑动实现长度变化；调节总成，用于根据被测量液体液面高度调节浮板总成的长度，使得浮板总成拟合液面平均倾角，并在被测量液体液面处于动态时，通过磁致伸缩位置传感器测量液面平均倾角。由此，解决了相关技术中液体状态量的超声波测量法，存在无法有效接收回波、处理复杂、数据更新效率低、无法反应液面整体晃动趋势，多传感器相互干扰等问题。
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公开(公告)号：CN116842860A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310538171.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/02 , G06F119/14 , G06F119/12
Abstract: 本申请公开了一种计算液罐车车液耦合动力学的联合仿真方法，其中，方法包括：通过在TruckSim中建立车辆动力学模型、设置输出输出量实现与TruckSim与Matlab/Simulink的联合仿真；通过在StarCCM+中建立液罐内液体晃动CFD液体晃动模型、设置输出报告及绘图，并利用Java宏程序及Matlab Function分别在StarCCM+和Simulink中实现所需仿真数据在共享文件上的自动化读写，以完成StarCCM+与Matlab/Simulink的联合仿真；最终实现以Matlab/Simulink为中介的TruckSim‑StarCCM+联合仿真。该方法可以在无接口支持的两个软件间实现车辆动力学与流体力学之间的紧耦合仿真，为液罐车相关控制算法提供了可靠的仿真验证平台。
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公开(公告)号：CN118427400A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410395637.9
申请日：2024-04-02
Applicant: 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
IPC: G06F16/901 , G06F18/22 , G06Q50/40
Abstract: 本申请涉及一种动态数据溯源方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取上一时刻动态数据和当前时刻动态数据；基于上一时刻动态数据的标签信息，建立第一数据信息传递树，并基于当前时刻动态数据的标签信息，建立第二数据信息传递树；对第一数据信息传递树和第二数据信息传递树进行差别运算得到上一时刻动态数据与当前时刻动态数据之间的信息流差异，并根据信息流差异进行溯源分析得到设备变化结果和/或设备连接关系变化结果。由此，解决了IVCPS中各领域研发工具软件封闭独立，数据种类繁多，格式复杂，难以对接交互严重影响IVCPS的研发质量和效率的问题，打通了IVCPS研发设计环节的数据链路，提升数据质量和继承性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601746A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311247016.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60P3/22
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种液罐车防侧翻控制方法、装置、云端、液罐车及控制系统，其中，方法包括:获取液罐车发送的车辆信息和依据传感器获得的充液信息；将车辆信息和充液信息分别输入车辆精细模型和液体晃动精细模型，分别输出第一参数标定结果和第二参数标定结果；下发第一参数标定结果和第二参数标定结果至液罐车，其中，液罐车分别利用第一参数标定结果和第二参数标定结果分别标定车辆代理模型和液体代理模型，结合车辆状态传感器信息观测和液体相关传感器信息观测确定液罐车的控制目标，基于控制目标对液罐车进行防侧翻控制。由此，解决了相关技术中无法实现实时计算控制液罐车防侧翻，无法支持庞大的计算量等问题。
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公开(公告)号：CN119940685A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411682269.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/063 , B60W50/00 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06F17/18
Abstract: 本申请涉及自动驾驶应用技术领域，特别涉及一种信息物理孪生概率化周车交互式预测模型识别方法，包括：在概率化周车交互预测模型的建立阶段，利用预设数据集对概率化周车交互预测模型参数进行拟合，得到初始化后的概率化周车交互预测模型参数和初始化后目标车辆的意图参数，在概率化周车交互预测模型的运行阶段，基于预设参数与意图更新算法和预设更新触发机制，利用实时感知数据对概率化周车交互预测模型参数、目标车辆的意图和不确定性进行更新。由此，解决了现有技术难以对长时域交互预测中的复杂不确定性进行有效建模和实时更新的问题，能够在更长时域内进行周车交互行为预测，同时提供明确的交互依据。
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公开(公告)号：CN119590445A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411522669.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种基于车云协同的行驶轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：基于获取的自车和周车的目标感知数据更新初始周车概率模型，得到周车概率模型，以得到驾驶员模型与车辆换道模型参数与参数不确定性、自车的意图与意图不确定性；基于参数与参数不确定性、自车的意图与意图不确定性构建自车闭环策略树，并结合自车闭环策略树和并行计算方式进行自车闭环策略树的搜索，生成自车的行为序列决策；基于行为序列决策和轨迹优化模型生成自车的时空轨迹。由此，解决了相关技术中，受制于单车的视野，可观测范围较小，单车算力有限，难以对长时域的规划问题进行有效求解，导致规划结果可用性不高、预测精度低等问题。
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公开(公告)号：CN117908844A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311758809.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种用于复杂信息物理系统设计的RFL(C&P)方法，包括：确定用户的至少一个当前用户需求；基于至少一个当前用户需求，确定待构建系统的至少一个系统需求，并根据至少一个当前用户需求和/或至少一个系统需求构建待构建系统的功能架构，其中，功能架构包括至少一个系统级功能；根据至少一个系统级功能确定待构建系统的逻辑架构，并划分逻辑架构得到信息架构和物理架构，并根据信息架构和物理架构之间的关系邻接矩阵得到待构建系统。由此，解决了传统RFLP流程在信息世界的架构设计上存在局限性等问题，实现了信息与物理的融合，提高IVCPS等复杂系统的设计效率和准确性，对于信息物理系统设计领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117422009A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311239283.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及液罐车技术领域，特别涉及一种液罐车罐内液体晃动的建模方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取液罐车罐内液体晃动的多自由度等效摆模型；设置多自由度等效摆模型的具体构型和输入量，并确定多自由度等效摆模型的动能及势能；根据多自由度等效摆模型的动能及势能确定多个摆动自由度的微分动力学方程，并根据建立的液罐横截面内的液体晃动模型识别微分动力学方程的所有待定参数；根据微分动力学方程以及所有待定参数构建液罐车罐内的液体晃动简化模型。由此，通过采用的多自由度等效摆模型大大提高了液罐动力学系统的拟合精度，具有较高的通用性，解决了相关技术中模型的适用范围小、液体晃动建模精度低等问题。
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