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公开(公告)号：CN114937450B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110164790.7
申请日：2021-02-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种语音关键词识别方法及系统，该方法包括：对待识别的语音数据进行特征提取，获取语音关键词特征向量；将所述语音关键词特征向量输入到训练好的语音关键词识别模型中，得到语音关键词识别结果，其中，所述训练好的语音关键词识别模型是由标记有关键词类型标签的样本语音关键词特征向量，对神经网络模型进行训练得到的，所述神经网络模型包括多个子网络，且每个子网络识别对应的关键词；根据所述语音关键词识别结果，将所述训练好的语音关键词识别模型中对应的子网络执行开启和关闭操作。本发明在保持识别准确率的前提下，降低了参数量和计算量，通过动态地调整负责各个关键词识别的子网路通道，进一步降低了系统整体的功耗。
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公开(公告)号：CN111833888B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010727505.3
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于语音关键词识别的近传感器处理的电路，包括：混合信号乘累加电路，包括：第一开关晶体管Mp、第二开关晶体管Mn、n个第一晶体管PM1、PM2、PM3...PMn、n个第二晶体管NM1、NM2、NM3...NMn、第一数字控制线第二数字控制线W0、W1、W2...Wn；其中，n≥3，所述第一晶体管PM1、PM2、PM3...PMn的宽长比为1∶2∶...∶2n‑1，所述第二晶体管NM1、NM2、NM3...PMn的宽长比为1∶2∶...∶2n‑1，可在系统识别率不变的前提下大幅提升处理速度。本公开还提供了一种应用于语音关键词识别的近传感器处理的系统及方法，可大幅降低了系统功耗。
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公开(公告)号：CN115114004A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210853541.3
申请日：2022-07-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种自供能视觉感知系统、能量调度方法、装置及电子设备，其中，自供能视觉感知系统应用于对图像识别神经网络进行运算，所述系统包括：像素阵列、存内计算单元、电源管理单元和能量调度模块，电源管理单元与像素阵列电连接，用于将像素阵列采集的能量进行升压处理，并将处理后的能量存储至能量存储电容；能量调度模块与能量存储电容、像素阵列以及存内计算单元通信连接，用于实时监测能量存储电容中存储的能量，并基于监测结果调用像素阵列和\或存内计算单元对图像识别神经网络进行计算。通过本发明实现了能够支持运行图像识别神经网络且原位自供能，提高了能源利用率。
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公开(公告)号：CN110441730B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910600679.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01S3/805
Abstract: 本发明提供一种基于模拟信号处理架构的麦克风阵列声源定向系统，依次将麦克风阵列、模拟域声源定向处理模块和声源定向模块依次相连；基于互相关窗函数的广义互相关算法，采用模拟域声源定向处理模块对麦克风阵列中的多个麦克风采集的多个模拟语音信号进行处理，先根据多个模拟语音信号中的每任意两个模拟语音信号判断出一个声源定向区域，从而获得声源方向可能来源的多个声源定向区域，最后通过声源定向模块从多个声源定向区域中判断出最终的声源方向。本发明无需采用ADC而大大降低了系统功耗，同时也不需要FFT或IFFT的处理步骤而大大降低了系统延迟，并且采用的模拟电路较为简单，降低了模拟电路的复杂度，具有较好的系统扩展性。
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公开(公告)号：CN111505764B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010552912.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 阵列化光波导柔性触觉传感器的制备方法，触觉传感器包括依次胶接的柔性光波导触觉敏感层、柔性电路层和柔性衬底层。柔性光波导触觉敏感层包括若干条呈阵列式分布的光波导内芯，以及整体式包覆光波导内芯的光波导包层。柔性电路层包括发光供电端和光信号接收处理端，发光供电端产生光信号，光信号经光波导传输至光信号接收处理端，被光信号接收处理端转变为电信号，并以无线信号方式发送出去。柔性衬底层由柔性材料制成，起保护与辅助固定作用。本发明的触觉传感器可用于触觉信息采集与处理，具有柔顺性高、灵敏度高、空间分辨密度高等优点。结构简单，功耗低，与待测环境集成方便，且在传感面积增加时具有数据代价低的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111505764A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010552912.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 阵列化光波导柔性触觉传感器及其制备方法和应用，触觉传感器包括依次胶接的柔性光波导触觉敏感层、柔性电路层和柔性衬底层。柔性光波导触觉敏感层包括若干条呈阵列式分布的光波导内芯，以及整体式包覆光波导内芯的光波导包层。柔性电路层包括发光供电端和光信号接收处理端，发光供电端产生光信号，光信号经光波导传输至光信号接收处理端，被光信号接收处理端转变为电信号，并以无线信号方式发送出去。柔性衬底层由柔性材料制成，起保护与辅助固定作用。本发明的触觉传感器可用于触觉信息采集与处理，具有柔顺性高、灵敏度高、空间分辨密度高等优点。结构简单，功耗低，与待测环境集成方便，且在传感面积增加时具有数据代价低的优势。
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公开(公告)号：CN108596974B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810298042.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景机器人定位建图系统及方法，其中，系统包括：语义分割线程用于根据RGB图像获取语义分割结果，生成带有语义信息的语义图像；位姿估测线程用于根据RGB图像获取ORB特征点，通过运动型一致性检测获得运动区域，结合语义图像的语义信息剔除动态目标上的外点，并通过匹配剩余稳定目标的特征点得到变换矩阵，生成语义图像关键帧；稠密语义八叉树地图建立线程用于根据语义图像关键帧生成带语义标签的3D稠密八叉树地图。该系统通过将语义分割网络与运动一致性检测法相结合，完成对动态物体的剔除，并且构建的语义稠密八叉树地图，能够服务于更高层次的工作，从而有效提高了定位建图的适用性、实用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108513042B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710105815.X
申请日：2017-02-24
Abstract: 本申请提供一种用于图像处理的装置，该装置包括：第一物理计算单元，用于接收图像传感器输出的多个第一模拟信号，并对该多个第一模拟信号进行卷积运算，以得到第二模拟信号，该多个第一模拟信号与待识别图像的多个像素数据一一对应，其中，第一物理计算单元由至少一个乘法电路阵列和至少一个减法电路组成，该至少一个乘法电路阵列与该至少一个减法电路一一对应，每个乘法电路阵列中的乘法电路由差分对管构成，每个乘法电路阵列通过该多个乘法电路和所对应的减法电路实现对该多个第一模拟信号的卷积运算，其中，每个乘法电路阵列中包括的多个差分对管的差模输入电压作为该乘法电路阵列进行卷积运算的卷积核，该至少一个乘法电路阵列的卷积核互异。
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公开(公告)号：CN110441730A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910600679.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01S3/805
Abstract: 本发明提供一种基于模拟信号处理架构的麦克风阵列声源定向系统，依次将麦克风阵列、模拟域声源定向处理模块和声源定向模块依次相连；基于互相关窗函数的广义互相关算法，采用模拟域声源定向处理模块对麦克风阵列中的多个麦克风采集的多个模拟语音信号进行处理，先根据多个模拟语音信号中的每任意两个模拟语音信号判断出一个声源定向区域，从而获得声源方向可能来源的多个声源定向区域，最后通过声源定向模块从多个声源定向区域中判断出最终的声源方向。本发明无需采用ADC而大大降低了系统功耗，同时也不需要FFT或IFFT的处理步骤而大大降低了系统延迟，并且采用的模拟电路较为简单，降低了模拟电路的复杂度，具有较好的系统扩展性。
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公开(公告)号：CN110288510A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910502512.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 清华大学
IPC: G06T1/40
Abstract: 本发明实施例提供一种近传感器视觉感知处理芯片及物联网传感装置，其中，芯片包括：控制单元和模拟处理单元；控制单元用于将二值化模拟数据输入至模拟处理单元，其中二值化模拟数据是由传感器获取到的模拟电压信号和与模拟电压信号相对应的权值信号所构成；模拟处理单元用于对接收到的二值化模拟数据进行处理，获取与模拟电压信号相对应的电流值。传感装置包括：CMOS图像传感器、上述芯片以及通讯模块。本发明实施例提供的近传感器视觉感知处理芯片及物联网传感装置，通过将采用二值化神经网络算法的模拟处理单元放置于CMOS图像传感器之后、ADC之前，使芯片能够直接处理模拟电压信号，避免了模数转换中的巨大的能量消耗，有效的提高了能效。
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