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公开(公告)号：CN107884745B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201711003347.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种针对UWB定位的大气误差处理方法，解决了进行基于UWB实时高精度室内定位时，由于基站与标签位置较远导致标签定位精度下降的问题，其技术方案要点是：通过UWB设备得到标签与基站之间的测量距离，通过基站和标签之间的测量距离建立观测方程；在所述观测方程中引入与测量距离成正比例的大气误差参数；通过三角定位的方法将位置参数与大气误差参数一起进行补偿解算从而消除大气中信号传播的大气干扰造成的误差；解算得出消除大气误差后的标签位置以及实时的大气误差参数并输出解算结果，达到了消除由于信号在大气中传播时存在大气干扰造成的定位误差，从而输出高精度的标签位置的定位信息的目的。
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公开(公告)号：CN107990821B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711145447.8
申请日：2017-11-17
Applicant: 深圳大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种桥梁形变监测方法、存储介质与桥梁形变监测接收机，方法包括：预先构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统；在卡尔曼滤波模型上引入速度参数，设定初始状态的协方差矩阵；在解算过程中建立动态转移方程；并计算先验估计协方差矩阵；分别建立GNSS和UWB的观测方程，结合当前历元的先验状态估计值建立观测方程组；利用加权最小二乘法进行估计，并得出协方差矩阵；当监测到下个历元的观测信号后，重复执行上述步骤，桥梁形变监测接收机对当前历元下的位置进行解算，确定桥梁的形变位置。本发明构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统，能够准确获得桥梁形变位置，有效减小了桥梁形变监测系统的定位误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107991647A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711166886.7
申请日：2017-11-21
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了基于WiFi和UWB的室内定位方法及系统、储存介质，其中，方法包括步骤：在布设有若干个WiFi设备和UWB设备的室内环境下，构建WiFi指纹数据库并确定目标接收机的初始位置数据；利用UWB设备对目标接收机进行观测，建立关于目标接收机位置的观测方程，将初始位置数据代入观测方程并进行泰勒级数展开，得到线性化观测方程；根据初始位置数据和线性化观测方程构建解算模型，运用解算模型获得目标接收机的目标位置。本发明融合了WiFi和UWB两种室内定位技术，利用少量布设的UWB设备即能够获取精确的目标位置；所述室内定位方法不仅可以实现室内场景下对目标的亚米级定位，而且减少了系统的布设成本。
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公开(公告)号：CN107990821A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711145447.8
申请日：2017-11-17
Applicant: 深圳大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种桥梁形变监测方法、存储介质与桥梁形变监测接收机，方法包括：预先构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统；在卡尔曼滤波模型上引入速度参数，设定初始状态的协方差矩阵；在解算过程中建立动态转移方程；并计算先验估计协方差矩阵；分别建立GNSS和UWB的观测方程，结合当前历元的先验状态估计值建立观测方程组；利用加权最小二乘法进行估计，并得出协方差矩阵；当监测到下个历元的观测信号后，重复执行上述步骤，桥梁形变监测接收机对当前历元下的位置进行解算，确定桥梁的形变位置。本发明构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统，能够准确获得桥梁形变位置，有效减小了桥梁形变监测系统的定位误差。
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公开(公告)号：CN107907857B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201711007378.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的实时定位方法及定位装置，方法包括：定位装置获取运动目标的运动状态，建立顾及运动目标速度参数的距离观测方程；根据运动目标的先验知识设定运动目标的速度参数在不同方向上的分量，建立关于速度分量的虚拟观测方程；将观测方程在预估计的初始位置处进行泰勒级数展开，联立虚拟观测方程，建立定位解算模型；利用加权最小二乘法，对运动目标的位置进行迭代估计，并将更新位置坐标作为下一次迭代估计的初始值；当坐标修正数满足阈值条件时，则停止迭代，输出更新后的位置坐标，作为运动目标当前时刻的位置。本发明建立顾及运动目标速度参数的定位解算模型，能够在不增加基站布设数量的情况下，实现精确、实时的定位。
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公开(公告)号：CN107907857A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711007378.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0252
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的实时定位方法及定位装置，方法包括：定位装置获取运动目标的运动状态，建立顾及运动目标速度参数的距离观测方程；根据运动目标的先验知识设定运动目标的速度参数在不同方向上的分量，建立关于速度分量的虚拟观测方程；将观测方程在预估计的初始位置处进行泰勒级数展开，联立虚拟观测方程，建立定位解算模型；利用加权最小二乘法，对运动目标的位置进行迭代估计，并将更新位置坐标作为下一次迭代估计的初始值；当坐标修正数满足阈值条件时，则停止迭代，输出更新后的位置坐标，作为运动目标当前时刻的位置。本发明建立顾及运动目标速度参数的定位解算模型，能够在不增加基站布设数量的情况下，实现精确、实时的定位。
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公开(公告)号：CN107884745A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711003347.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/021
Abstract: 本发明公开了一种针对UWB定位的大气误差处理方法，解决了进行基于UWB实时高精度室内定位时，由于基站与标签位置较远导致标签定位精度下降的问题，其技术方案要点是：通过UWB设备得到标签与基站之间的测量距离，通过基站和标签之间的测量距离建立观测方程；在所述观测方程中引入与测量距离成正比例的大气误差参数；通过三角定位的方法将位置参数与大气误差参数一起进行补偿解算从而消除大气中信号传播的大气干扰造成的误差；解算得出消除大气误差后的标签位置以及实时的大气误差参数并输出解算结果，达到了消除由于信号在中大气传播时存在大气干扰造成的定位误差，从而输出高精度的标签位置的定位信息的目的。
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