公开(公告)号：CN119045328B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411157740.6

申请日：2024-08-22

Applicant: 海南大学

Inventor： 张健 ,  杨然兵 ,  邵珠和 ,  吕士亭 ,  潘永菲 ,  赵昂 ,  李耀 ,  刘洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测优化的农业机械导航轮角控制器，所述控制器执行的控制方法包括：步骤1、所述农业机械导航轮角控制器通过安装在农业机械上的卫星导航定位系统及姿态传感器实时获取农业机械的位置信息和运动参数，由导航控制器内的路径跟踪控制算法解算出期望前轮转向角；步骤2、将所述期望轮角输入预先构建的农业机械转向系统模型预测得到补偿轮角；步骤3、基于所述期望轮角和所述补偿轮角，计算得到优化后的导航轮角。该控制器主要应用于农业机械导航系统的电控转向系统中，通过对农业机械的转向轮角进行补偿控制，实现农业机械在复杂农田环境中的稳定行驶和精确作业，从而提高农业生产的自动化水平和作业效率。

公开(公告)号：CN117848349B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410043956.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张健 ,  杨然兵 ,  邵珠和 ,  李耀 ,  吕士亭 ,  赵昂

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了导航RTK信号丢失时的履带式农业机械导航方法及系统，属于车辆导航技术领域。方法包括以下步骤：S1、获取信号丢失前履带式农业机械的运行参数信息，并基于所述运行参数信息对履带式农业机械进行状态调整；S2、履带式农业机械状态调整t时间后，计算运行偏移量；并基于所述偏移量调整履带式农业机械航向信息，直到履带式农业机械回到原始规划路线，完成导航。本发明能够在农业机械信号丢失后，使其运行路径与规划路径相匹配，改善农业机械规模作业时出现信号丢失而出现的偏离作业，防止地区规模种植出现问题。

公开(公告)号：CN119045328A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411157740.6

申请日：2024-08-22

Applicant: 海南大学

Inventor： 张健 ,  杨然兵 ,  邵珠和 ,  吕士亭 ,  潘永菲 ,  赵昂 ,  李耀 ,  刘洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测优化的农业机械导航轮角控制器，所述控制器执行的控制方法包括：步骤1、所述农业机械导航轮角控制器通过安装在农业机械上的卫星导航定位系统及姿态传感器实时获取农业机械的位置信息和运动参数，由导航控制器内的路径跟踪控制算法解算出期望前轮转向角；步骤2、将所述期望轮角输入预先构建的农业机械转向系统模型预测得到补偿轮角；步骤3、基于所述期望轮角和所述补偿轮角，计算得到优化后的导航轮角。该控制器主要应用于农业机械导航系统的电控转向系统中，通过对农业机械的转向轮角进行补偿控制，实现农业机械在复杂农田环境中的稳定行驶和精确作业，从而提高农业生产的自动化水平和作业效率。

公开(公告)号：CN117848349A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410043956.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张健 ,  杨然兵 ,  邵珠和 ,  李耀 ,  吕士亭 ,  赵昂

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了导航RTK信号丢失时的履带式农业机械导航方法及系统，属于车辆导航技术领域。方法包括以下步骤：S1、获取信号丢失前履带式农业机械的运行参数信息，并基于所述运行参数信息对履带式农业机械进行状态调整；S2、履带式农业机械状态调整t时间后，计算运行偏移量；并基于所述偏移量调整履带式农业机械航向信息，直到履带式农业机械回到原始规划路线，完成导航。本发明能够在农业机械信号丢失后，使其运行路径与规划路径相匹配，改善农业机械规模作业时出现信号丢失而出现的偏离作业，防止地区规模种植出现问题。