公开(公告)号：CN117360544B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311517431.0

申请日：2023-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 陈振斌 ,  赖佳琴 ,  李培新 ,  葛承强 ,  张天虎 ,  祖琨阔

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种基于DRL‑MPC的自动驾驶车辆横向控制方法，包括获取位置状态信息，前方道路状态和障碍物信息；建立世界坐标系并建立车辆动力学模型；基于深度强化学习算法对预测模型控制中的预测模型进行学习，根据道路信息、车辆状态信息以及系统稳定性生成对应的预测模型输出，用于后续最优控制量计算；并将计算得到最优的行驶轨迹控制自动驾驶车辆按照期望轨迹和期望车速行驶或者进行紧急制动。本发明提出的自动驾驶车辆横向控制方法通过及时调整模型预测控制中的预测模型，使得车辆实现精准跟踪轨迹，并能实现精准避撞。

公开(公告)号：CN117360544A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311517431.0

申请日：2023-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 陈振斌 ,  赖佳琴 ,  李培新 ,  葛承强 ,  张天虎 ,  祖琨阔

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种基于DRL‑MPC的自动驾驶车辆横向控制方法，包括获取位置状态信息，前方道路状态和障碍物信息；建立世界坐标系并建立车辆动力学模型；基于深度强化学习算法对预测模型控制中的预测模型进行学习，根据道路信息、车辆状态信息以及系统稳定性生成对应的预测模型输出，用于后续最优控制量计算；并将计算得到最优的行驶轨迹控制自动驾驶车辆按照期望轨迹和期望车速行驶或者进行紧急制动。本发明提出的自动驾驶车辆横向控制方法通过及时调整模型预测控制中的预测模型，使得车辆实现精准跟踪轨迹，并能实现精准避撞。

公开(公告)号：CN219810604U

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202321022951.X

申请日：2023-05-04

Applicant: 海南大学

Inventor： 祖琨阔 ,  李培新 ,  陈振斌 ,  赖佳琴 ,  张天虎 ,  祝玉冰

IPC: G01M7/08 ,  G01M17/007

Abstract: 本实用新型提供一种自动驾驶碰撞试验装置，该自动驾驶碰撞试验装置，包括支撑架，所述支撑架的内部设置有测试机构，所述测试机构包括旋转盘，所述旋转盘底部连接有连接柱，所述连接箱的内部设置有第一丝杆，所述第一丝杆的外侧设置有第一传动块，所述第一传动块的底部连接有固定块，所述固定块的顶部设置有连接块，所述连接块的内部连接有夹板。本实用新型提供的自动驾驶碰撞试验装置解决了碰撞模型的位置较为固定，需要将其摆放在汽车路径的正中间，使得碰撞测试的模拟环境较为单一，对实际情况中的道路状况模拟的效果欠佳，自动驾驶技术的测试结果不具有可信性，很难达到自动驾驶技术安全驾驶的问题。