公开(公告)号：CN118570756A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410699519.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 王咸鹏 ,  杨燕秋 ,  伍小芹 ,  兰翔 ,  苏婷 ,  武贵路 ,  国月皓

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06V10/28 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于车道线辅助雷达与视觉融合的目标检测方法，分别对两种传感器进行数据处理，对视觉采集的数据进行车道线检测并采用基于YOLOv4的目标检测方法进行处理，将来自同一时刻的雷达数据进行距离FFT、多普勒FFT、CFAR恒虚警检测以及DOA估计，然后利用车道线将视觉和雷达检测到的车道外目标滤除并将两种传感器的有效目标按车道分组。最后，将雷达和摄像头检测到的同一条车道上的目标进行空间融合后，采用决策级融合策略进行多传感器信息融合，实现多源异构传感器优势互补，有效解决由空间转换误差引起的目标匹配错误的情况，以及自动驾驶系统中单一传感器信息检测不全面、错检和漏检的情况。