公开(公告)号：CN111360821A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010108488.5

申请日：2020-02-21

Applicant: 海南大学

Inventor： 李京兵 ,  史晨阳 ,  孙林 ,  黄梦醒

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种采摘控制方法，该方法包括以下步骤：当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；获取视觉传感器与机械臂的位置关系；结合位置关系和初始三维坐标，计算目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；根据目标三维坐标分别计算机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；控制各舵机旋转相应的目标旋转角度，并向机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使爪子舵机控制机械臂的爪子对目标物体进行采摘操作。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了对机械臂进行控制的准确性，提高了对目标物体的采摘准确度，较大地提升了采摘效率。本发明还公开了一种采摘控制装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。

公开(公告)号：CN208109093U

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201820568911.8

申请日：2018-04-20

Applicant: 海南大学

Inventor： 任佳 ,  易家傅 ,  王天龙 ,  汪炼 ,  陈吉 ,  陈伟哲 ,  丁一寅 ,  莫茹蝉 ,  史晨阳 ,  帅文轩 ,  王海洋 ,  燕一笑 ,  叶旭东 ,  郑鑫锟

IPC: G01C13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可水下定位的自动探测装置，包括外壳体、内壳体、工作部和传感部，外壳体和内壳体均为圆筒状，外壳体和内壳体配合嵌套滑动，内壳体中间装有工作部，内壳体底面设有传感部，工作部包括下支架和上支架，下支架上设有电池组和线性驱动器，上支架上设有活塞、处理器、射频板和天线组件，活塞底部固定推杆，线性驱动器设有传动螺杆，传动螺杆和推杆连接，当线性驱动器驱动传动螺杆带着推杆向上运动，使活塞远离内壳体；当线性驱动器驱动传动螺杆带着推杆向下运动，使活塞靠近内壳体。本装置通过线性驱动器配合活塞往复运动，使内外壳体上下滑动，实现体积变化从而改变其所受浮力大小，进行爬升或下潜或悬浮在水下某个深度。