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公开(公告)号：CN111360821A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010108488.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘控制方法，该方法包括以下步骤：当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；获取视觉传感器与机械臂的位置关系；结合位置关系和初始三维坐标，计算目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；根据目标三维坐标分别计算机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；控制各舵机旋转相应的目标旋转角度，并向机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使爪子舵机控制机械臂的爪子对目标物体进行采摘操作。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了对机械臂进行控制的准确性，提高了对目标物体的采摘准确度，较大地提升了采摘效率。本发明还公开了一种采摘控制装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。
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