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发明公开
针对VSLAM关键帧筛选与局部BA优化方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118470096A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410552201.6

申请日：2024-05-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 胡祝华 , 刘广丰 , 卢俊霖 , 陈俊霏

IPC: G06T7/70 , G06T3/60 , G06T7/20 , G06T17/05 , G06F17/10

Abstract: 本发明实施例公开了一种针对VSLAM关键帧筛选与局部BA优化方法及装置。所述方法包括：通过分析帧间的相对运动量确定当前帧筛选为关键帧；将所述关键帧添加到关键帧列表中；根据所述关键帧列表中关键帧的位姿和地图点，使用基于DogLeg算法进行局部BA优化进行精确校正。

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