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公开(公告)号：CN119169100A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411183352.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 浣江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法，其通过选定一组关键帧数据作为模型的输入，采用张正友标定方法对关键帧数据和对应执行器的姿态信息进行标定，以获取手眼矩阵的初始值；对手眼矩阵的初始值进行筛选，采用平面空间转换运算模型将关键帧数据的像素坐标利用手眼矩阵的初始值转换为三维世界坐标；将携带噪声信息的关键帧数据通过单参数迭代的方式，逐个调整手眼矩阵中的每个参数，使得手眼矩阵能够更好地适应实际应用中的环境噪声，最终生成能够更好地应对复杂的实际环境，且具有较高精度、鲁棒性和稳定性的手眼矩阵模型。
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