-
公开(公告)号：CN113019763A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011454927.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。
-
公开(公告)号：CN113362463B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110535760.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法，包括：步骤1，多视角点云数据采集、点云预处理、点云配准、曲面重建；步骤2，使用深度相机采集点云数据，并利用旋转平台获得工件的多视角信息；步骤3，然后对采集的数据进行目标提取等点云预处理工作；步骤4，在此基础上，对工件点云进行配准，建立全视角的点云模型并对该模型进行曲面重建，重建出接近于实物的三维模型。本发明的优点是实现简单，重建速度较快。
-
公开(公告)号：CN110501965A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910650033.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种基于嵌入式的远程PLC数据采集和预警系统，包括：用于采集各个PLC设备工作参数与运行状态的信息的信息采集子系统；用于数据传输、指令转达、用户权限信息匹配的网络通讯子系统；用于对各个PLC设备的控制与管理，同时负责远程监控整个工厂运行状况的系统监控子系统。其中所述的信息采集子系统包括数据采集模块、远程控制模块和采集信息网络中间件模块，所述的网络通讯子系统包括权限管理模块和数据与控制信息传输模块，所述的网络监控子系统包括监控中心网络中间件、数据可视化模块和用户监控与管理模块。本发明可以有效的采集工厂内PLC设备实时数据信息和进行远程控制，并对实时数据信息进行大数据分析，预测PLC设备是否出现故障。
-
公开(公告)号：CN113362463A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110535760.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法，包括：步骤1，多视角点云数据采集、点云预处理、点云配准、曲面重建；步骤2，使用深度相机采集点云数据，并利用旋转平台获得工件的多视角信息；步骤3，然后对采集的数据进行目标提取等点云预处理工作；步骤4，在此基础上，对工件点云进行配准，建立全视角的点云模型并对该模型进行曲面重建，重建出接近于实物的三维模型。本发明的优点是实现简单，重建速度较快。
-
公开(公告)号：CN112632718A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011457665.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：喷涂过程的建模，包括自由曲面上涂料沉积模型的建立和椭圆双β分布模型在自由曲面上的建立；用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向并用一系列平行的切平面沿着点云切片的方向切割工件点云模型；切片厚度的优化：提出了一种网格投影算法获取相邻切片之间点云模型上的网格点并建立了网格点处的涂料沉积模型；以工件表面涂料厚度的均匀性为优化目标，以切片厚度为变量建立目标函数；将切平面上的网格点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离得到喷涂的轨迹点，最后将喷涂轨迹点以直线的形式逐点连接得到完整的喷涂轨迹。本发明提高了涂料厚度的均匀性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110417849A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910485526.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 介入式工业设备边缘计算系统，包括处理设备数据上行监控的设备数据采集模块、异构的数据存储模块、智能分析与预测性维护模块和数据可视化模块，对外部用户请求进行隔离化分析的独立的权限管理模块和网络安全管理模块，达成多种需求接入的动态端口策略端口映射模块和远程接入模块。本发明进行动态匹配设备协议进行通信协议匹配加强兼容性；对每个设备生成特异性模型进行分析维护；分离常规监控和介入控制；对接入请求建立基本风险评估，并对端口数据进行分流分析，提高数据有效性。本发明可以远程采集工业网络中的设备将数据规范化并上传云端进行智能分析和预测性维护，同时根据需求进行设备的数据监控或介入式控制，给予用户如同本地的设备连接。
-
公开(公告)号：CN113019763B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011454927.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。
-
公开(公告)号：CN113112417A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110324706.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于三维点云的喷涂工件建模方法，包括：通过深度相机Kinectv2扫描得到喷涂工件点云模型；基于统计学方法对喷涂工件点云模型进行滤波以去除噪声点；在体素栅格法中加入了提出的边缘保持算法对喷涂工件点云模型进行精简，这在保证喷涂工件点云模型边缘特征不被破坏的前提下减少了数据量；基于移动最小二乘法对喷涂工件的点云模型进行平滑；通过贪婪投影三角化算法将喷涂工件的点云模型重建成实体模型。本发明能对任意形状的喷涂工件进行建模并且在准确还原喷涂工件的形状的基础上提高了建模的效率。
-
公开(公告)号：CN110733038A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910940586.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种工业机器人远程监控及数据处理系统，包括处于工业现场的工业机器人系统、采集工业机器人数据到云服务器的上行数据采集系统、实现工业机器人控制的下行控制系统、对采集的数据做统一管理的数据处理系统以及可视化监控界面Web客户端；上行数据采集系统和下行控制系统都集成于嵌入式板中，嵌入式板通过无线或4G连接云服务器，实现与云服务器间数据交互，向上将获取的工业机器人系统全部数据上传至云服务器存储，向下实现对工业机器人位姿控制。本发明可以有效降低因故障停机所带来损失，通过查看数据和远程调试可以解决大部分简单故障问题，而无需特地安排工程师到现场，使得故障解决更加灵活。
-
公开(公告)号：CN112862878B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110168422.X
申请日：2021-02-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机械臂修坯方法，包括：点云数据采集、目标点云提取、点云配准、表面重建、机械臂轨迹规划。点云数据采集使用融合式深度相机采集包含目标工件的多角度场景点云数据，然后对场景点云进行目标提取。在此基础上，对多视角目标点云进行点云配准，建立全视角的点云模型，然后对该模型进行表面重建，重建出较为完整且接近于实物的重建模型。机械臂轨迹规划步骤是根据重建模型上的作业点坐标和相应的目标函数规划出轨迹点，并在仿真环境中进行验证与执行，仿真执行完成后，将轨迹数据发送至机械臂控制器进行修坯作业处理。本发明提高了系统作业自动化程度的同时，提高了稳定性和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.042 seconds)
