公开(公告)号：CN117742277A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311826709.2

申请日：2023-12-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 汤洪涛 ,  黄佳维 ,  任晨昊 ,  陈旭 ,  陈鹏龙

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明属于车间调度技术领域，具体涉及一种车间机器与AGV的协同调度方法，包括步骤：以最小化完工时间、最小化机器总空闲时间、最小化AGV总行驶路程为目标构建车间多目标优化模型；将作业车间机器与AGV的协同调度问题转化为一个马尔可夫决策过程，并依此构建用于解决问题的智能体；用基于深度强化学习的方法求解协同调度问题，并为智能体设计状态空间、动作空间、奖励函数；构建NSGA2‑MDDQN算法，根据车间多目标优化模型以及状态空间、动作空间、奖励函数，用NSGA2‑MDDQN算法对智能体进行训练以得到训练后的智能体；将训练后的智能体部署至车间以根据实际情况对车间机器与AGV进行协同调度。本发明能有效解决现有车间机器与AGV的协同调度方法效率低、适应性差的技术问题。

公开(公告)号：CN117829504A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311865898.4

申请日：2023-12-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 鲁建厦 ,  曹宗海 ,  任晨昊 ,  江鑫 ,  许愉航

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/087 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模拟退火算法的仓库堆垛机任务调度方法，基于所述任务调度模型计算出所述初始任务序列集合所对应的评价值，通过模拟退火算法，对初始任务序列集合进行扰动，扰动后产生新的任务序列集合，基于任务调度模型计算出新的任务列所对应的评价值，并与上一最优评价值进行对比，保存最评价值即最优任务序列集合。该方法可以优化堆垛机的存取货物的路径，减少堆垛机系统执行任务的总成本。

公开(公告)号：CN117760450A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311669794.6

申请日：2023-12-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 鲁建厦 ,  许愉航 ,  任晨昊 ,  曹宗海 ,  李楠弟

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及一种AGV靠右行驶的路径规划方法及系统，包括步骤：将AGV工作地图格栅化，以得到格栅地图，并标记障碍物区域和可通过区域；基于AGV的起点格栅和终点格栅，构建AGV起点区域和AGV终点区域，基于起点和终点的相对位置，构建AGV行经区域，并配置得到AGV起点区域、终点区域和行经区域中各个格栅的障碍标识值，以得到AGV的行进方向和停止方向；统计AGV格栅地图中起点区域、终点区域以及行经区域的障碍标识值，输出规划后的AGV路径信息。将“左侧道路”设置成障碍物，能够使得AGV始终遵守“靠右行驶”规则，并基于AGV的路径规划算法，输出满足规则的AGV最优路径，即使AGV流量很大，也不会出现堵塞和死锁的情况，安全性高。

公开(公告)号：CN118723389A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410969032.6

申请日：2024-07-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 鲁建厦 ,  任晨昊 ,  徐智龙

IPC: B65G1/04 ,  B65G35/00 ,  B65G1/137

Abstract: 本发明提供一种四向穿梭车仓储系统物流设备配置方法、系统及设备，包括：获取仓储系统参数信息；根据仓储系统参数信息建立所有指令完成时间模型以及物流设备单位使用成本模型；根据模拟退火差分进化搜索和问题领域知识的NSGA‑II算法对指令完成时间模型以及物流设备单位使用成本模型进行求解集使求得的解集满足预置的系统决策指标；根据求得的解集对四向穿梭车和提升机进行配置。本申请生成的物流设备配置方案为企业构建四向穿梭车仓储系统提供有益的参考和经验，更为企业量身定制个性化的资源配置方案提供了坚实的理论支持，能够减少成本浪费。

公开(公告)号：CN117406737A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311495303.0

申请日：2023-11-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 鲁建厦 ,  江鑫 ,  何桂霞 ,  任晨昊 ,  曹宗海

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/661 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种车间无人化分拣与配送方法及系统。方法包括：获取各目标产线以及各工位待生产订单的所需生产物料信息和链接对应的生产物料分拣信息；基于生产物料分拣信息以及预设合托规则，生成原料来料区分拣配送信息，原料来料区分拣配送信息包括车间拣选作业任务以及拣选台与车间内齐套货架之间的配送订单信息；将车间拣选作业任务转换为分拣指令，将配送订单信息转换为搬运指令；调度拣选机器人执行分拣指令，基于分拣情况调度搬运机器人执行搬运指令。提高物料配送与产线配合之间的灵活性，实现车间分拣与配送无人化。

公开(公告)号：CN118134010A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311828888.3

申请日：2023-12-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 鲁建厦 ,  童川 ,  任晨昊 ,  曹宗海 ,  黄佳维

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/10 ,  G06Q10/087 ,  G06F17/10 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及智能物流领域，具体涉及一种柔性自动化仓库的货位分配优化方法。所述优化方法包括：根据货物的初始储存信息以及出入库订单要求得到货物的出入库频率，建立提高出入库效率为目标的数学模型；然后统计全部货物的质量，建立货架稳定最大化为目标的数学模型；综合考虑货物出入库时间以及货架稳定性，构建多目标货位分配优化模型。本发明的分配优化方法能够很好的针对柔性自动化仓库的货物的货位进行合理的分配，因此仓库的储存效率更高、货架稳定性好。