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公开(公告)号：CN103605288B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310463807.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于吸引律的1/4周期重复控制器。本发明包括给定环节、周期反馈环节、信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据吸引律方法,构造信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。闭环系统能够完全消除周期对称干扰信号,实现闭环系统精确控制。本发明提供一种能有效抑制对称性信号干扰、提高控制精度、并大大减少内存占用的时域设计1/4周期重复控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103812368A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310724581.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , G05B11/32
Abstract: 本发明公开了一种用于逆变器的四分之一周期重复控制器。现有重复控制技术对周期性外部激励信号可实现完全跟踪或抑制，需保存前一整个周期的控制与输出信号。本发明包括给定环节、周期反馈环节、信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据吸引律方法,构造信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。本发明是一种能有效抑制对称性信号干扰、提高控制精度、并大大减少内存占用的1/4周期重复控制器。
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公开(公告)号：CN103812368B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310724581.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , G05B11/32
Abstract: 本发明公开了一种用于逆变器的四分之一周期重复控制器。现有重复控制技术对周期性外部激励信号可实现完全跟踪或抑制，需保存前一整个周期的控制与输出信号。本发明包括给定环节、 周期反馈环节、 信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生 周期对称的参考信号；构造 周期反馈环节；依据吸引律方法,构造 信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。本发明是一种能有效抑制对称性信号干扰、提高控制精度、并大大减少内存占用的1/4周期重复控制器。
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公开(公告)号：CN103399485B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310341313.9
申请日：2013-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/14
Abstract: 本发明涉及了一种位置伺服系统重复控制器，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于离散时间单位向量连续化吸引律形成理想误差动态；依据误差动态方程，构造信号变换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。闭环系统能够完全消除周期对称干扰信号，实现位置伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供了一种能够显著减少内存占用空间、且有效抑制对称干扰、提高控制精度的周期重复控制器。
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公开(公告)号：CN103605288A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310463807.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于吸引律的1/4周期重复控制器。本发明包括给定环节、周期反馈环节、信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据吸引律方法,构造信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。闭环系统能够完全消除周期对称干扰信号,实现闭环系统精确控制。本发明提供一种能有效抑制对称性信号干扰、提高控制精度、并大大减少内存占用的时域设计1/4周期重复控制器。
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公开(公告)号：CN103399485A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310341313.9
申请日：2013-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/14
Abstract: 本发明涉及了一种位置伺服系统重复控制器，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于离散时间单位向量连续化吸引律形成理想误差动态；依据误差动态方程，构造信号变换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。闭环系统能够完全消除周期对称干扰信号，实现位置伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供了一种能够显著减少内存占用空间、且有效抑制对称干扰、提高控制精度的周期重复控制器。
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