-
公开(公告)号：CN112068423B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010783529.0
申请日：2020-08-06
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种有限值幂次吸引重复控制器设计方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节；在一种有限值幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域边界、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的有限值幂次吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
-
公开(公告)号：CN110543184B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910889708.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种刚性飞行器的固定时间神经网络控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了固定时间控制器。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
-
公开(公告)号：CN111835254B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010499147.5
申请日：2020-06-04
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于有限时间吸引律的永磁同步电机速度控制方法，包括以下步骤：1)设计基于两相吸引子有限时间吸引律的非线性误差反馈控制律，吸引律与趋近律具有相似的形式，但是吸引律将趋近律的滑模不变性搬到原点，实现趋近过程的快速以及有限时间；同时，吸引律方法是一种基于预设误差动态性能的设计方法，省去了滑模面设计，直接将被控误差控制到原点；2)设计负载转矩观测器，采用自抗扰控制(ADRC)中扩张状态观测器实时估计系统总扰动，并进行前馈补偿，提高系统抗干扰能力；3)将有限时间吸引律和估计总扰动相加生成总控制律。本发明将FDAs快速收敛的特性与ADRC强抗扰动能力相结合，提高速度控制性能。
-
-
公开(公告)号：CN110112977B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910513199.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/18
Abstract: 一种基于永磁同步电机相电压测量的无位置传感器控制方法，包括以下步骤：步骤1，通过电压测量电路实时采样滤波后的三相电压；步骤2，计算针对测量电压的幅值和相位补偿；步骤3，使用基于有效磁链模型的无位置传感器控制。针对永磁同步电机的指令电压与实际电压相差较大的情况，设计了一种相电压直接测量方法，并且对于引入LPF所产生的幅值衰减和相位滞后进行了补偿。然后将测量电压应用于基于有效磁链模型的无位置传感器控制中并设计了相应的最小阶观测器，有效减小了位置误差，提高了系统性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109159124B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811078759.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种采用快速双幂次终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以快速双幂次终态神经网络作为求解器。在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人快速有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明提供一种具有快速有限时间收敛、计算精度高、易于实现的采用快速双幂次终态神经网络的冗余机器人运动规划方法。
-
公开(公告)号：CN112068424A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010787437.X
申请日：2020-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种采用扰动补偿的椭圆趋近律用于电机伺服系统的离散重复控制方法，其中给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，提出一种椭圆趋近律，并在该趋近律中引入等效扰动补偿；基于椭圆趋近律构建理想切换动态，并依据理想切换动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征系统收敛过程的单调收敛层边界，绝对收敛层边界和拟滑模带边界的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的椭圆趋近律的重复控制器，能够提高系统的跟踪精度且对存在的周期扰动完全抑制。
-
公开(公告)号：CN112068423A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010783529.0
申请日：2020-08-06
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种有限值幂次吸引重复控制器设计方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节；在一种有限值幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域边界、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的有限值幂次吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
-
公开(公告)号：CN108303873B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711452925.X
申请日：2017-12-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种考虑控制量受限的永磁同步电机滑模控制器，滑模控制系统的状态变化包括从初始值向滑模面靠近的趋近运动和在滑模面上的滑模运动两个阶段，为驱使系统状态在有限时间内逼近给定的参考信号，构造一种考虑控制量限制的离散变速趋近律，根据切换变量sk值大小不同分别分析其动态，给定电机输出参考轨迹，考虑控制输入量受限制的情况下构造单调无抖振收敛的趋近律用于滑模控制器设计，以满足永磁同步电机跟踪控制的实际需求。本发明通过具有单调无抖振收敛的趋近律设计，提供一种基于滑模控制的伺服控制器，以实现精确的位置跟踪。
-
公开(公告)号：CN110716430A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910920600.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法，给定连续时间快速吸引律，计算快速吸引律收敛时间，离散化快速吸引律，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在快速吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于快速吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明的带有等效扰动补偿的快速吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
192
records
(took 0.078 seconds)
