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公开(公告)号：CN106160914B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610584030.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 一种基于干扰观测反馈控制技术的IEEE 1588时钟同步方法，采用基于扩张状态观测器的反馈控制方法，首先建立频率补偿时钟的状态空间模型，将影响时钟同步精度的晶振频率漂移和时间戳量化误差等不确定因素归结为"总和扰动"并扩张为新的状态变量，通过扩张状态观测器进行估计，并设计反馈控制律计算频率补偿值，从时钟根据频率补偿值调整自身频率，实现主从时钟同步的目的。本发明能显著提高时钟同步的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108762309B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810412567.8
申请日：2018-05-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
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公开(公告)号：CN106200380B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610559055.5
申请日：2016-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于非线性观测的磁悬浮系统跟踪控制方法，包括如下步骤：获取所述被控对象中磁悬浮系统的运动微分方程组，并将其进行线性化处理后，得到被控对象的状态空间方程；在所述伺服控制系统中构造一个非线性观测器，将其用来抵消外部干扰及模型误差的影响；通过求解线性矩阵方程组，构造伺服控制器来镇定被控对象和实现对磁悬浮系统信号的跟踪控制。本发明针对磁悬浮系统自身的不稳定与系统的外部扰动和模型误差，进行控制和消除扰动和误差的影响，有效地提高了磁悬浮系统的鲁棒性和抗干扰能力，同时使系统具备了一定的信号跟踪能力，拓宽了磁悬浮系统应用的领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107942727A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711210759.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 一种基于硬件在环仿真的磁悬浮球半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包含平台外部支架、励磁电磁铁、激光位移传感器以及小铁球；所述电气部分包含Arduino Mega2560控制板、W5200以太网扩展板、PWM开关型功率放大器以及激光传感器位置信号采集电路，控制器通过W5200以太网扩展板与Simulink仿真模块进行网络通讯进而实现人机交互。本发明的平台将硬件在环仿真技术与经典控制对象相结合，为控制理论教学和实验提供了一个小巧方便的实验平台，具有成本低、实验方便、可动态监测实验数据和整定系统参数等优点。
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公开(公告)号：CN106843200A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611085499.6
申请日：2016-11-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0255
Abstract: 一种适用于多传感器的移动小车避障和定位系统，包括一辆移动小车、四个定位节点和一个协调节点，移动小车包括移动小车本体、一个超声波模块、两个红外模块和一个ZigBee模块，移动小车本体用于小车的运动控制，超声波模块用于避开小车前方的障碍物，红外模块用于避开小车左右两侧的障碍物，ZigBee模块用于接收和发送ZigBee信号；每个定位节点位于定位系统中的位置各不相同，每个定位节点包括一个ZigBee模块、一个稳压模块和一块电池；协调节点包括一个ZigBee模块，协调节点用于计算移动小车的位置坐标。以及提供一种适用于多传感器的移动小车避障和定位方法。本发明能显著提高移动小车的避障和定位的精确性。
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公开(公告)号：CN108762309A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810412567.8
申请日：2018-05-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
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公开(公告)号：CN106200380A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610559055.5
申请日：2016-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 基于非线性观测的磁悬浮系统跟踪控制方法，包括如下步骤：获取所述被控对象中磁悬浮系统的运动微分方程组，并将其进行线性化处理后，得到被控对象的状态空间方程；在所述伺服控制系统中构造一个非线性观测器，将其用来抵消外部干扰及模型误差的影响；通过求解线性矩阵方程组，构造伺服控制器来镇定被控对象和实现对磁悬浮系统信号的跟踪控制。本发明针对磁悬浮系统自身的不稳定与系统的外部扰动和模型误差，进行控制和消除扰动和误差的影响，有效地提高了磁悬浮系统的鲁棒性和抗干扰能力，同时使系统具备了一定的信号跟踪能力，拓宽了磁悬浮系统应用的领域。
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公开(公告)号：CN106160914A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610584030.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0667 , H04J3/0682
Abstract: 一种基于干扰观测反馈控制技术的IEEE 1588时钟同步方法，采用基于扩张状态观测器的反馈控制方法，首先建立频率补偿时钟的状态空间模型，将影响时钟同步精度的晶振频率漂移和时间戳量化误差等不确定因素归结为"总和扰动"并扩张为新的状态变量，通过扩张状态观测器进行估计，并设计反馈控制律计算频率补偿值，从时钟根据频率补偿值调整自身频率，实现主从时钟同步的目的。本发明能显著提高时钟同步的精度和稳定性。
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