公开(公告)号：CN103048921B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201210450584.3

申请日：2012-11-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  何海港 ,  许利达 ,  吴星 ,  胡轶 ,  邬玲伟

IPC: G05B11/32

Abstract: 一种用于位置伺服系统的半周期重复控制器，设定具有半周期对称性的参考信号，构造半周期反馈环节，根据幂次吸引律形成理想误差动态；依据理想误差动态方程，构造e/v信号变换模块，将由控制器计算得到的信号作为被控伺服对象的控制输入，通过完全消除半周期对称干扰信号,实现位置伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供了一种半周期对称参考信号下，能够显著减少控制器内存占用量，快速实现周期干扰完全抑制的，具有较高性价比的半周期重复控制器。

公开(公告)号：CN103048921A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210450584.3

申请日：2012-11-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  何海港 ,  许利达 ,  吴星 ,  胡轶 ,  邬玲伟

IPC: G05B11/32

Abstract: 一种用于位置伺服系统的半周期重复控制器，设定具有半周期对称性的参考信号，构造半周期反馈环节，根据幂次吸引律形成理想误差动态；依据理想误差动态方程，构造e/v信号变换模块，将由控制器计算得到的信号作为被控伺服对象的控制输入，通过完全消除半周期对称干扰信号,实现位置伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供了一种半周期对称参考信号下，能够显著减少控制器内存占用量，快速实现周期干扰完全抑制的，具有较高性价比的半周期重复控制器。

公开(公告)号：CN103197556B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310092161.3

申请日：2013-03-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  胡轶 ,  吴星 ,  许利达 ,  何海港 ,  张杰 ,  邬玲伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于吸引律的二分之一周期重复控制方法，给定具有半周期对称性的参考信号，依据检测获得的输出信号，比较模块产生跟踪误差信号；提供具有有限时间吸引性质的一种幂次吸引律，形成理想误差动态；依据其限定的动态特性构造e/v信号变换模块；构造半周期反馈环节，形成重复控制信号。将由重复控制器提供的控制信号作为被控伺服对象的输入，通过完全消除半周期对称干扰信号,实现位置伺服系统跟随参考信号变化。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。

公开(公告)号：CN103197556A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310092161.3

申请日：2013-03-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  胡轶 ,  吴星 ,  许利达 ,  何海港 ,  张杰 ,  邬玲伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于吸引律的二分之一周期重复控制方法，给定具有半周期对称性的参考信号，依据检测获得的输出信号，比较模块产生跟踪误差信号；提供具有有限时间吸引性质的一种幂次吸引律，形成理想误差动态；依据其限定的动态特性构造e/v信号变换模块；构造半周期反馈环节，形成重复控制信号。将由重复控制器提供的控制信号作为被控伺服对象的输入，通过完全消除半周期对称干扰信号,实现位置伺服系统跟随参考信号变化。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界。