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公开(公告)号：CN112785596A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110137294.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国铁建电气化局集团有限公司 , 浙江大学
Inventor： 毕江海 , 王继军 , 包哲静 , 颜文俊 , 马功民 , 徐元成 , 付波 , 郭柱 , 熊奎翔 , 路正东 , 朱章齐 , 陆臣斌 , 丁一凡 , 朱春甫 , 夏需要 , 尹志华 , 张亮
Abstract: 本发明公开了一种基于DBSCAN聚类的点云图螺栓分割和高度测量方法，首先对螺栓3D点云图沿Y轴方向进行分层聚类，利用已知螺栓几何特征，初步过滤掉复杂的背景；接着，对X‑Z二维平面进行第一次压缩聚类，过滤掉干扰点，仅保留螺栓所在位置的类，并计算各个类的中心点X、Z坐标；以各中心点为圆心，以已知的螺栓半径值为半径，筛选原始3D点云螺栓图，初步得到螺栓分割结果；接着，仅考虑Y轴信息，进行第二次压缩聚类，过滤掉干扰点，得到最终的螺栓分割图，并进行高度测量。本方法侧重于对几何特征的数据分析，相比于RGB图可以有效减少背景干扰的影响。本发明实现了在复杂工况环境下基于三维视觉信息对螺栓的分割和测量，效果较好，精度较高。
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公开(公告)号：CN112785596B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110137294.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国铁建电气化局集团有限公司 , 浙江大学
Inventor： 毕江海 , 王继军 , 包哲静 , 颜文俊 , 马功民 , 徐元成 , 付波 , 郭柱 , 熊奎翔 , 路正东 , 朱章齐 , 陆臣斌 , 丁一凡 , 朱春甫 , 夏需要 , 尹志华 , 张亮
IPC: G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DBSCAN聚类的点云图螺栓分割和高度测量方法，首先对螺栓3D点云图沿Y轴方向进行分层聚类，利用已知螺栓几何特征，初步过滤掉复杂的背景；接着，对X‑Z二维平面进行第一次压缩聚类，过滤掉干扰点，仅保留螺栓所在位置的类，并计算各个类的中心点X、Z坐标；以各中心点为圆心，以已知的螺栓半径值为半径，筛选原始3D点云螺栓图，初步得到螺栓分割结果；接着，仅考虑Y轴信息，进行第二次压缩聚类，过滤掉干扰点，得到最终的螺栓分割图，并进行高度测量。本方法侧重于对几何特征的数据分析，相比于RGB图可以有效减少背景干扰的影响。本发明实现了在复杂工况环境下基于三维视觉信息对螺栓的分割和测量，效果较好，精度较高。
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公开(公告)号：CN115908587A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310019397.8
申请日：2023-01-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法。在已经得到螺栓于深度相机坐标系下的三维模型情况下，先在螺栓三维模型周边取四个点；准备标定板，用深度相机和可见光相机拍摄标定板得到标定图片深度图和可见光图；用张正友标定法对标定图片进行处理，去除误差较大的图片，选择畸变参数对标定结果进行畸变矫正，得到相机内参矩阵和相机间外参矩阵；通过相机外参矩阵将点坐标从深度相机坐标系转换到可见光相机坐标系下，利用可见光相机内参矩阵将点映射到图像像素坐标系下，最后取四个点组成四边形的最小外接矩形提取出目标掩码。本方法可以有效避免直接在可见光图像中提取目标螺栓掩码时受到背景干扰。
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