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公开(公告)号：CN115908587A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310019397.8
申请日：2023-01-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法。在已经得到螺栓于深度相机坐标系下的三维模型情况下，先在螺栓三维模型周边取四个点；准备标定板，用深度相机和可见光相机拍摄标定板得到标定图片深度图和可见光图；用张正友标定法对标定图片进行处理，去除误差较大的图片，选择畸变参数对标定结果进行畸变矫正，得到相机内参矩阵和相机间外参矩阵；通过相机外参矩阵将点坐标从深度相机坐标系转换到可见光相机坐标系下，利用可见光相机内参矩阵将点映射到图像像素坐标系下，最后取四个点组成四边形的最小外接矩形提取出目标掩码。本方法可以有效避免直接在可见光图像中提取目标螺栓掩码时受到背景干扰。
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