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公开(公告)号：CN119681898A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510069606.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法，属于机器人关节力矩标定技术领域，通过PWM信号驱动一体化弹性关节，分别采集关节双编码器的角度值，利用双向高斯滤波对采集到的数据进行降噪处理，同时对不同的编码器进行正弦校准；针对关节振动等物理因素导致的信号不稳定问题，基于经验模态分解方法将编码器信号分解成为有限个内模态函数，利用B样条逼近作为时变滤波器，提高了信号分解的准确性；通过滤波后的编码器角度值与力矩传感器测量值，进行弹性元件的刚度标定，即可通过角度测量值与刚度计算得到关节精准输出力矩，以满足弹性关节高精度力矩跟踪与控制的需求。
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公开(公告)号：CN115892282A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211443409.1
申请日：2022-11-18
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/032 , B60K1/02 , B60K17/00 , B60K17/06 , B60K17/08
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法，包括大腿关节驱动单元、小腿关节驱动单元和髋关节驱动单元；髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元结构相同，包括中空电机、减速器和关节输出轴，大腿关节驱动单元包括中空电机、减速器、大腿关节输出轴和弹性体，中空电机内具有减速器，减速器输出连接弹性体，所述弹性体输出连接大腿关节输出轴。本发明的髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元采用低减速比减速器降低成本。在大腿关节驱动单元内增加弹性体，可以测量出大腿关节上作用的扭矩，并分析计算出小腿关节上作用的扭矩。提高了机械腿的安全性，保护关节减速器。提高了四足机器人减震和抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN115848526A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211454999.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，包括轮机构、足机构和轮足切换装置，轮足切换装置包括驱动电机、丝杠和丝杠滑块，丝杠一端与驱动电机的输出轴固定连接，另一端与轮机构转动连接，丝杠滑块与丝杠同轴套接，所述丝杠滑块与足机构固定连接，驱动电机转动带动丝杠转动，丝杠滑块沿垂直方向上下运动从而带动足机构上下运动，从而完成轮机构和足机构切换接触地面。本发明在轮机构和足机构之间设置了轮足切换装置，可以根据路面情况在轮和足之间进行切换，提高了四足机器人在平坦地形下的行进速度和效率。同时保障了越障能力以及在固定位置操作的精度和稳定性。机械足的设计具有减震和适应地形局部起伏的功能。
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公开(公告)号：CN115781672A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211443395.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种具备机械弹性体和低减速比减速器的机器人关节及转矩控制方法，包括中空电机、减速器和关节输出轴，中空电机包括电机转子和电机定子，减速器位于中空电机中心，减速器包括减速器输人端和减速器输出端，减速器输人端与中空电机的电机转子固定连接，包括弹性体，弹性体包括弹性体输入端和弹性体输出端，所述弹性体输入端连接减速器输出端，弹性体输出端连接关节输出轴。本发明在减速器输出端设置了弹性体，通过弹性体与关节输出轴连接，通过测量弹性体输入端和输出端的角位置，实时获取作用在关节输出轴上的转矩，关节控制系统可以快速响应转矩的变化，从而提高对机械冲击的响应频率，保护减速器。
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公开(公告)号：CN108983636A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810636950.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种人机智能共生平台系统，包括多模态交互系统、数据处理中枢平台、人工智能算法平台和仿真系统，多模态交互系统包括KATVR模块、语音模块、眼动模块、手势模块和脑电模块，数据处理中枢平台包括交互对接模块、AI对接模块、指令融合模块和仿真环境对接模块。本发明提供的人机智能共生平台系统利用相对高度的人工智能系统自主执行任务的同时，由人类选择交由机器自主控制还是由人类进行控制，从而对双方的决策结果进行融合，以达成机器学习人，人学习机器的人机智能共生目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119704199A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510069457.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法，属于机器人关节精度控制技术领域，基于自适应滤波与神经网络进行弹性关节在线力矩误差补偿，并基于补偿的力矩测量信息实现精准的力矩控制；具体地，分别采集双编码器的角度信息并进行降噪处理，通过离散傅里叶变换将角度的时域信号转换为频域信号，并基于递推最小二乘算法（RLS）进行自适应滤波；将得到的角度误差信息作为输入，基于RBF神经网络对编码器角度的非线性误差进行自适应预测和补偿，求解弹性元件的刚度，通过力矩传感器验证力矩辨识的准确性；最后将求解的力矩值作为参考输入，设计弹性关节力矩控制算法，实现高精度的力矩控制。
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公开(公告)号：CN115781672B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211443395.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种具备机械弹性体和低减速比减速器的机器人关节及转矩控制方法，包括中空电机、减速器和关节输出轴，中空电机包括电机转子和电机定子，减速器位于中空电机中心，减速器包括减速器输人端和减速器输出端，减速器输人端与中空电机的电机转子固定连接，包括弹性体，弹性体包括弹性体输入端和弹性体输出端，所述弹性体输入端连接减速器输出端，弹性体输出端连接关节输出轴。本发明在减速器输出端设置了弹性体，通过弹性体与关节输出轴连接，通过测量弹性体输入端和输出端的角位置，实时获取作用在关节输出轴上的转矩，关节控制系统可以快速响应转矩的变化，从而提高对机械冲击的响应频率，保护减速器。
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公开(公告)号：CN118963111A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410813502.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及到四足机器人运动规划控制方法，针对应用串联弹性驱动器的四足机器人，公开了基于串联弹性驱动器的四足机器人能效优化方法，包括基于强化学习的参数协同优化和基于模型预测优化控制，从而为提高四足机器人运动的能效和平稳性提供了一种可行性方案。主要内容：根据物理样机的参数建立四足机器人的动力学模型，基于LuGre摩擦模型建立驱动‑能耗模型；针对每一个设计参数实例，利用强化学习对四足机器人机身的侧翻角、横滚角和俯仰角和位姿，足端落地时间、位置和期望时间、位置的误差，每条腿输出的力矩共计21个状态进行观测，利用LuGre摩擦模型构建能耗评估函数，在奖励函数的设计中，将能耗作为评估指标。
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公开(公告)号：CN108983636B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810636950.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种人机智能共生平台系统，包括多模态交互系统、数据处理中枢平台、人工智能算法平台和仿真系统，多模态交互系统包括KATVR模块、语音模块、眼动模块、手势模块和脑电模块，数据处理中枢平台包括交互对接模块、AI对接模块、指令融合模块和仿真环境对接模块。本发明提供的人机智能共生平台系统利用相对高度的人工智能系统自主执行任务的同时，由人类选择交由机器自主控制还是由人类进行控制，从而对双方的决策结果进行融合，以达成机器学习人，人学习机器的人机智能共生目的。
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公开(公告)号：CN119312606A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411133594.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及机器人关节弹性体优化技术领域，尤其涉及一种基于高斯滤波算法的关节弹性体优化设计方法，该方法通过建立基于阿基米德螺旋线的有限元仿真模型，构建以最大化形变和最小化应力为目标的优化函数，并选取弹性体的关键设计参数分阶段进行迭代优化，最后通过高斯滤波算法对弹性体的H桥结构的边缘曲线进行平滑处理。本发明方法能有效减少关节弹性体应力集中现象并提升其结构的轻薄性，实现对冲击能量的储存和释放，从而在确保受力均匀和刚度系数提升的同时，显著增强关节的动态稳定性和负载能力。
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