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公开(公告)号：CN120075618A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510518651.8
申请日：2025-04-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振镜控制的摄像头监测直线运动目标补偿方法。方法包括对振镜进行初始角度调整，使得目标在相机视野内处于预设位置，随后设置相机曝光时间并连续拍摄目标运动图像；图像处理器选取目标运动至特定区域的前两张图像进行块匹配进而得到振镜角速度；当目标运动至特定区域时，根据振镜角速度生成正弦波信号并输入至振镜运动控制器，进而通过振镜电机控制振镜转动；目标继续直线运动，当目标运动至特定区域内，相机拍摄的目标运动图像作为补偿图像。本发明利用振镜的动态响应正弦扫描目标，解决了在高速跟踪图像中因曝光时间产生的运动模糊现象，同时还采用正弦波信号代替现有的三角波信号来驱动振镜电机，改善了振镜转动的平滑性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116236235A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310033887.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述胶囊机器人头部的图像模块、与图像模块同轴固连的活检模块、用于控制所述胶囊机器人移动的旋转解耦模块以及将所述胶囊机器人进行锚定的铰链控制模块；采用了柔性铰链使胶囊拥有自锚定的功能，在胶囊内部安装径向磁化磁铁以带动胶囊滚动和释放铰链，同时安装轴向磁化磁铁控制活检针伸出取样。提高了病变组织的定位精确性和活检取样的稳定性；通过螺纹配合、齿轮配合将径向磁化磁铁的顺逆时针运动解耦，使其既可以带动胶囊滚动又可以控制释放铰链，提高了胶囊在复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN119211520B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411676808.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法。针对由高倍率相机、振镜和广角相机构成的双相机振镜式云台，先对振镜角度映射关系进行粗建模，构建一个简化模型；再在计算机中进行几何光学建模仿真，可视化了振镜式云台的光路，获得振镜的偏差量；利用振镜的偏差量对简化模型进行误差补偿获得更高精度的振镜角度映射关系，再实际应用处理获得双相机振镜式云台中的振镜角度。本发明实现了双相机振镜式云台系统的高精度校准，实现对目标的高精度定位，能够准确估计不同光学配置下的目标定位误差。
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公开(公告)号：CN119211520A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411676808.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法。针对由高倍率相机、振镜和广角相机构成的双相机振镜式云台，先对振镜角度映射关系进行粗建模，构建一个简化模型；再在计算机中进行几何光学建模仿真，可视化了振镜式云台的光路，获得振镜的偏差量；利用振镜的偏差量对简化模型进行误差补偿获得更高精度的振镜角度映射关系，再实际应用处理获得双相机振镜式云台中的振镜角度。本发明实现了双相机振镜式云台系统的高精度校准，实现对目标的高精度定位，能够准确估计不同光学配置下的目标定位误差。
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