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公开(公告)号：CN116458940A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310522183.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人，包括用于确定病灶位置并传递信息给外部接收端的图像模块、与图像模块一体固连的活检模块、位于所述磁驱胶囊机器人尾部的施药模块以及处于活检模块和施药模块之间的双磁扭簧模块；本发明将施药和活检两个手术功能集成至一个胶囊中，使胶囊可执行多目标复合型任务，扩大了胶囊的应用场景。只需改变外部均匀磁场的强弱即可完成操作，降低了操作难度，简化了胶囊结构。
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公开(公告)号：CN116236235A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310033887.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述胶囊机器人头部的图像模块、与图像模块同轴固连的活检模块、用于控制所述胶囊机器人移动的旋转解耦模块以及将所述胶囊机器人进行锚定的铰链控制模块；采用了柔性铰链使胶囊拥有自锚定的功能，在胶囊内部安装径向磁化磁铁以带动胶囊滚动和释放铰链，同时安装轴向磁化磁铁控制活检针伸出取样。提高了病变组织的定位精确性和活检取样的稳定性；通过螺纹配合、齿轮配合将径向磁化磁铁的顺逆时针运动解耦，使其既可以带动胶囊滚动又可以控制释放铰链，提高了胶囊在复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN116035628A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037775.5
申请日：2023-01-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人，包括摄像模块、活检模块、磁扭簧模块和稳态切换模块。基于磁扭簧的双稳态结构。胶囊内两径向磁化磁铁靠近时，连杆收回，机器人外部呈胶囊状，通过驱动磁铁让胶囊滚动至目标位置的第一稳态；以及两径向磁化磁铁远离时，连杆伸展，机器人完成锚定，对病变组织进行活检的第二稳态，通过施加外部磁场在两稳态之间切换，即胶囊能够主动运动至病变组织，并能够完成多次锚定多次活检。
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