公开(公告)号：CN119762559B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510274637.8

申请日：2025-03-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  童希 ,  唐溢禹 ,  杨将新

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/32 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于自模态相关与跨模态估计的多模态图像配准方法。方法包括：首先构建由图像频率分解、自模态相似性编码、跨模态匹配估计、光流生成与精细化以及图像变换模组构成的初始框架模型，然后将已配准的可见光和热红外图像进行空间变换后构建为训练集，对模型进行训练获得可见光与热红外配准模型，通过可见光与热红外配准模型对可见光与热红外图像进行多模态图像配准。本发明可以充分构建可见光与热红外图像的自模态相似性，提升跨模态特征匹配估计的准确性，实现对于视角差异与模态差异显著的可见光与热红外图像的高精度配准，并且在夜晚、雨天、雾天等恶劣环境条件下依旧可以稳定地对可见光与热红外图像进行配准，具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN120075618A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510518651.8

申请日：2025-04-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  谷宁宁 ,  赵博闻 ,  沈凝 ,  吴恺轩 ,  唐溢禹 ,  杨将新

IPC: H04N23/68 ,  H04N23/73

Abstract: 本发明公开了一种基于振镜控制的摄像头监测直线运动目标补偿方法。方法包括对振镜进行初始角度调整，使得目标在相机视野内处于预设位置，随后设置相机曝光时间并连续拍摄目标运动图像；图像处理器选取目标运动至特定区域的前两张图像进行块匹配进而得到振镜角速度；当目标运动至特定区域时，根据振镜角速度生成正弦波信号并输入至振镜运动控制器，进而通过振镜电机控制振镜转动；目标继续直线运动，当目标运动至特定区域内，相机拍摄的目标运动图像作为补偿图像。本发明利用振镜的动态响应正弦扫描目标，解决了在高速跟踪图像中因曝光时间产生的运动模糊现象，同时还采用正弦波信号代替现有的三角波信号来驱动振镜电机，改善了振镜转动的平滑性和稳定性。

公开(公告)号：CN119762559A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510274637.8

申请日：2025-03-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  童希 ,  唐溢禹 ,  杨将新

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/32 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于自模态相关与跨模态估计的多模态图像配准方法。方法包括：首先构建由图像频率分解、自模态相似性编码、跨模态匹配估计、光流生成与精细化以及图像变换模组构成的初始框架模型，然后将已配准的可见光和热红外图像进行空间变换后构建为训练集，对模型进行训练获得可见光与热红外配准模型，通过可见光与热红外配准模型对可见光与热红外图像进行多模态图像配准。本发明可以充分构建可见光与热红外图像的自模态相似性，提升跨模态特征匹配估计的准确性，实现对于视角差异与模态差异显著的可见光与热红外图像的高精度配准，并且在夜晚、雨天、雾天等恶劣环境条件下依旧可以稳定地对可见光与热红外图像进行配准，具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN119229329A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411749968.4

申请日：2024-12-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  唐溢禹 ,  童希 ,  杨将新

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模态选取策略的空对地小目标多模态检测方法，包括以下步骤：S1.构建深度学习卷积网络初始框架模型，所述卷积网络初始框架模型包括依次设置的双路卷积神经网络、策略模块、融合模块和检测头；S2.采用基于可见光‑红外图像对的无人机人群检测数据集中的训练集对卷积网络初始框架模型进行训练，获得目标检测模型；S3.获取待检测图像并输入至目标检测模型中，通过目标检测模型对待检测图像进行特征提取、筛选和融合，最后输出目标位置结果。本发明解决了现有空对地小目标检测技术中存在的待检测目标尺度小、模态空间不平衡以及模态信息冗余的问题，能够抵御光照条件较差、部分遮挡和重叠等干扰因素的影响。

公开(公告)号：CN115026797A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210710967.3

申请日：2022-06-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  武鑫 ,  唐溢禹 ,  汤子安 ,  郑子豪

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种基于刚性折叠机构的水下柔性机械臂系统及控制方法，包括防水云台基体、刚性可折叠机构和绳驱动控制模块；刚性可折叠机构包括若干层线性叠加的刚性可折叠单元，层与层之间的刚性可折叠单元通过合页铰接；每层刚性可折叠单元包括八个成环形布置的可变形模块，每个可变形模块包括四块刚性等腰梯形片，四块刚性等腰梯形片的侧面依次通过合页铰接形成四棱台结构的可变形模块；四棱台结构的顶面朝向环形中心，四棱台结构的底面背向环形中心；用绳驱动的方式，实现刚性可折叠机构的伸缩弯曲以及机械爪的开合动作。本发明具有柔性机械臂自由度高、运动灵活的特点，同时具有刚性结构的优点。