公开(公告)号：CN114966636A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210516853.5

申请日：2022-05-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 司玉林 ,  荣振威 ,  蔡成业 ,  顾阳 ,  钱鹏 ,  张大海

IPC: G01S7/52 ,  G01S7/521 ,  G01S15/89

Abstract: 本发明公开了一种拖曳式测扫声呐高度姿态稳定装置及控制方法，包括主体支撑架，主体支撑架的下端设有用于固定侧扫声呐的连接件；主体支撑架的前部两侧对称设有两个前推进器，后部两侧对称设有两个后推进器；两个前推进器的朝向为向前45度向下，两个后推进器的朝向为竖直方向；主体支撑架的前端设有拖曳缆，主体支撑架的中部设有数据交换仓；数据交换仓分别与侧扫声呐、两个前推进器和两个后推进器电连接；拖曳缆的一端连接至数据交换舱，另一端与船上的上位机连接；上位机用于接收数据交换舱的信息数据，并输出每个推进器的电机转速信号和拖曳绳的拉动信号。本发明能够根据环境和船速的变化实现高自主性运行，将侧扫声呐维持在其最佳工作高度。

公开(公告)号：CN113697068A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110925861.0

申请日：2021-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  荣振威 ,  司玉林 ,  李德骏

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开一种可拼折的多功能水下接驳基站，包括基站本体，所述基站本体的侧边铰接有可拼结构，所述可拼结构与基站本体间通过液压伸缩结构连接，实现基站本体与可拼结构的连接和折叠功能。本发明采用水下自主接驳系统、可折叠和可拼接的结构、水下自主移动系统，弥补了传统水下接驳基站作业功能单一、不可自主移动、不能适应多AUV集群作业的不足。

公开(公告)号：CN113867132B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202111187804.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 司玉林 ,  俞佳睿 ,  荣振威 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  顾阳

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统，圆碟形水下机器人包括机体，机体内还设置有控制桶，所述姿态稳定与调节系统设置在所述控制桶内，姿态稳定与调节系统包括大电机、滑动轨道、小电机、旋转圆盘组、姿态传感器和控制系统；本发明还公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统的控制方法，本发明利用小电机带动旋转圆盘组旋转从而利用陀螺的定轴性使航行器在水下作业时保持稳定，同时，滑动轨道控制滑块带动小电机偏移，同时开启控制桶内的大电机，带动滑动轨道旋转，以形成重力矩，从而使机身朝特定方向倾斜一定的角度，增加了可进行作业的任务种类。

公开(公告)号：CN113697068B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202110925861.0

申请日：2021-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  荣振威 ,  司玉林 ,  李德骏

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开一种可拼折的多功能水下接驳基站，包括基站本体，所述基站本体的侧边铰接有可拼结构，所述可拼结构与基站本体间通过液压伸缩结构连接，实现基站本体与可拼结构的连接和折叠功能。本发明采用水下自主接驳系统、可折叠和可拼接的结构、水下自主移动系统，弥补了传统水下接驳基站作业功能单一、不可自主移动、不能适应多AUV集群作业的不足。

公开(公告)号：CN113867132A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111187804.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 司玉林 ,  俞佳睿 ,  荣振威 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  顾阳

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统，圆碟形水下机器人包括机体，机体内还设置有控制桶，所述姿态稳定与调节系统设置在所述控制桶内，姿态稳定与调节系统包括大电机、滑动轨道、小电机、旋转圆盘组、姿态传感器和控制系统；本发明还公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统的控制方法，本发明利用小电机带动旋转圆盘组旋转从而利用陀螺的定轴性使航行器在水下作业时保持稳定，同时，滑动轨道控制滑块带动小电机偏移，同时开启控制桶内的大电机，带动滑动轨道旋转，以形成重力矩，从而使机身朝特定方向倾斜一定的角度，增加了可进行作业的任务种类。