公开(公告)号：CN113867132B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202111187804.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 司玉林 ,  俞佳睿 ,  荣振威 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  顾阳

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统，圆碟形水下机器人包括机体，机体内还设置有控制桶，所述姿态稳定与调节系统设置在所述控制桶内，姿态稳定与调节系统包括大电机、滑动轨道、小电机、旋转圆盘组、姿态传感器和控制系统；本发明还公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统的控制方法，本发明利用小电机带动旋转圆盘组旋转从而利用陀螺的定轴性使航行器在水下作业时保持稳定，同时，滑动轨道控制滑块带动小电机偏移，同时开启控制桶内的大电机，带动滑动轨道旋转，以形成重力矩，从而使机身朝特定方向倾斜一定的角度，增加了可进行作业的任务种类。

公开(公告)号：CN113867132A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111187804.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 司玉林 ,  俞佳睿 ,  荣振威 ,  蔡成业 ,  胥博 ,  顾阳

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统，圆碟形水下机器人包括机体，机体内还设置有控制桶，所述姿态稳定与调节系统设置在所述控制桶内，姿态稳定与调节系统包括大电机、滑动轨道、小电机、旋转圆盘组、姿态传感器和控制系统；本发明还公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统的控制方法，本发明利用小电机带动旋转圆盘组旋转从而利用陀螺的定轴性使航行器在水下作业时保持稳定，同时，滑动轨道控制滑块带动小电机偏移，同时开启控制桶内的大电机，带动滑动轨道旋转，以形成重力矩，从而使机身朝特定方向倾斜一定的角度，增加了可进行作业的任务种类。