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公开(公告)号：CN118952260A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411062509.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手结构设计领域，尤其涉及一种可重构的欠驱动三指灵巧手，包括：一个可重构手掌，以及安装连接在可重构手掌上的两根欠驱动手指和一根主动表面拇指；可重构手掌设置有电机组和两组齿轮传动组，欠驱动手指设置有连杆套环组件及其连接的指关节，主动表面拇指设置有同步带，同步带由电机组驱动运转，电机组还驱动两组齿轮传动组分别传动控制指关节和连杆套环组件，使两个欠驱动手指进行转动重构操作，或与同步带的运转配合进行开合放取操作。本发明灵巧手的欠驱动结构能自适应地根据环境改变结构，主动表面结构可以使抓取更加稳定，可重构结构可以应对多种取物场景，具有结构简单、驱动单元少、成本低、控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN118701317A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410805895.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/14 , B64U20/80 , B64U50/19 , B64U50/23 , B64D47/00 , B64U60/00 , B64C25/36 , B60F5/02 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开一种陆空两栖的抓取栖息无人机，包括：机架、机翼，机架上安装有飞控板，机翼上安装有电驱旋翼模组，飞控板通过电信号控制所述电驱旋翼模组；所述机翼可弯折的对称安装在机架两侧，在两侧机翼下方均设有连杆机构，各连杆机构底部转动设置有起落架，并由相对侧的连杆机构与起落架配合构成爪夹模组；起落架上安装有滚轮组，两侧机翼弯折后由各连杆机构带动起落架内折升起或外放降落，起落架内折升起时将滚轮组下放同时爪夹模组做抓取操作，起落架外放降落时则将滚轮组上收同时爪夹模组取消抓取操作。本发明实现了无人机抓取、栖息、陆空模式切换的功能，拓宽了无人机的应用场景，具有集成度高、复杂度较低的优点。
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公开(公告)号：CN117001684A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311059327.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人，两个互为镜像的可重构开合机构对称安装在底座上，能水平转动；两个互为镜像的手指对中机构安装在底座和可重构开合机构上；两个互为镜像的麦克纳姆轮移动指机构，分别固连在可重构开合机构的能绕轴转动的转动结构上；欠驱动固定指机构与底座转动连接，且与底座的距离能调节；麦克纳姆轮移动指机构包括两个指节，其中第一指节上安装有左旋麦克纳姆轮，第二指节上安装有右旋麦克纳姆轮，第一指节与第二指节之间通过关节轴转动连接，左旋麦克纳姆轮、右旋麦克纳姆轮分别通过电机控制旋转方向和转速。本发明可对物体抓取后进行手内位置控制，能切换工作形态，完成管道内通行与勘探等各项任务。
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公开(公告)号：CN119188809A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410521784.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构关节角度的多指灵巧机械手系统及其设计方法，每根手指具有独立的控制传动组件，包括：电机、可变传动单元、掌指关节驱动单元、及指间关节驱动单元；所述可变传动单元与电机的输出端、掌指关节驱动单元、指间关节驱动单元分别相连，通过可变传动单元的状态切换控制电机的输出力传递至掌指关节驱动单元以实现第一指节的角度调节或传递至指间关节驱动单元以实现第二指节的角度调节；本发明可以实现多指灵巧机械手指不同关节间角度的灵活控制，从而达到自由调节每个手指不同关节弯曲量的目的，以灵活适应不同形状、尺寸的目标物体，大大拓展多指灵巧机械手的应用场景及对象。
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公开(公告)号：CN119107019A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411280869.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , G06F30/00
Abstract: 本发明涉及智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种基于数据载体的仓库与业务场景的作业方法和系统，该方法包括以下步骤：S1：构建并适配柔性仓库货架与业务场景的数据载体；S2：通过实时的分析并处理数据载体中的物流需求、货架信息、库存状态和工单信息，动态优化仓库的布局；S3：构建柔性仓库与业务场景的性能模型加以仿真和评估以优化仓库的资源分配，并建立顺序优化模型以优化柔性仓库的作业流程。本发明通过数据载体技术结合仿真环境与优化算法，提供了一种灵活、智能、实时优化的柔性仓库系统，克服了现有技术中仓库布局刚性、业务场景适配性差、业务流程不灵活等缺点，显著提升了仓储管理的效率和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117647490B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410122785.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于吸收光谱的CVD在线原位表征系统和方法，属于半导体生产设备技术领域。该CVD原位表征系统包括吸收光谱检测装置、光谱移动与光路校准装置和管式CVD设备，通过对现有管式CVD设备进行改进并配合所提出的环境补偿方法，实现了对于高温低压环境下的化学气相沉积过程的准确检测，而且由于本申请可以实现实时检测，因此可以获得样品或反应体系随时间变化的规律，结合系统温度和压力的变化，进一步获得样品或反应体系随温度、压力等环境变化的规律，从而能够确定最佳沉积条件。另外通过自动光路校准使得该系统可以在化学气相沉积过程对石英管内任意位置处的样品的沉积情况进行就检测，进而可以快速确定样品准确的生长窗口。
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公开(公告)号：CN117109445A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311085157.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 浙江大学 , 杭州特翌智科技有限公司
Abstract: 本发明属于航空设备检测技术领域，公开了一种航空发动机附件传动机匣齿轮轴窜量检测装置及方法，包括设备安装支架、三轴移动机构和窜量检测组件，所述三轴移动机构固定安装在设备安装支架上，所述窜量检测组件固定安装在三轴移动机构上，所述窜量检测组件包括快速转接过渡轴，所述快速转接过渡轴安装在待检测窜量的齿轮轴轴端，安装在窜量检测组件下方，所述窜量检测组件由三轴移动机构带动实现XYZ三个方向的移动完成对待检测安装座齿轮轴的齿隙检测及齿轮窜量检测。本发明的检测设备通过使用自动化检测，减少人工检测过程中频繁的设备搬运，提高了工作效率，使检测结果更加具有准确性和唯一性。装置具有结构紧凑、稳定性强等优点。
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公开(公告)号：CN117105058A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311085153.6
申请日：2023-08-28
Applicant: 浙江大学 , 杭州特翌智科技有限公司
Abstract: 本发明属于自动化设备技术领域，公开了一种航空发动机装配转运自动化吊具，包括支撑架、X向移动机构、Y向移动机构、Z向移动机构和吊具机构，所述吊具机构滑动连接在Z向移动机构上，所述Z向移动机构滑动连接在Y向移动机构上，所述Y向移动机构滑动连接在X向移动机构上，所述X向移动机构固定连接在支撑架上，所述支撑架固定在地面上，所述吊具机构由括X向移动机构、Y向移动机构、Z向移动机构带动进行XYZ上个方向的移动，完成发动机配件的转运。本发明的自动化吊具，满足航空发动机大量装配运转技术提升的迫切需要；采用本装置具有工人操作调整简单、可达性好、适应性好的优点；本装置具有柔性化、自动化、高效率、低劳动强度的特点。
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公开(公告)号：CN118404617A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410612844.5
申请日：2024-05-17
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机械夹持手技术领域，尤其涉及一种可变指长的三指欠驱动抓手，包括：驱动电机、传动机构和三个三自由度手指，所述传动机构包括齿轮组以及与其啮合连接的三个滑动组件，所述三个三自由度手指中其一侧的单个手指与另一侧的两个手指错位相向设置并分别与三个滑动组件对应连接，每个手指的结构相同且其中的近指关节、中指关节由平行四连杆机构组成，同时，近指关节、中指关节中内置有滑块‑滑轨结构的伸缩组件，则经驱动电机的驱动和齿轮组的传动，可进行抓手的平行抓取以及实现关节的自适应伸缩，从而调整抓手与物体之间的接触面积，实现抓手对于不同尺寸物体的包络抓取。本发明大大简化了机械手的结构和控制方式，提升了机械手的适应性。
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公开(公告)号：CN118342547A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410448313.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种水下中空机器人关节模组，包括外壳，所述外壳依次由前盖、减速器舱壳体、电机座、电控舱壳体、后盖堆叠而成并在内部形成中空腔体；所述前盖、减速器舱壳体、电机座、电控舱壳体、后盖的接触面之间涂敷平面密封胶；所述中空腔体中布置有谐波减速器、电机、编码器；所述前盖覆盖于谐波减速器顶部，且在前盖与谐波减速器的输出法兰之间设有泛塞封，所述前盖上方通过螺钉安装有前盖盖板，且前盖盖板覆盖所述泛塞封；所述谐波减速器的输出法兰上依次安装有密封法兰和盘式法兰，同时所述泛塞封与密封法兰过盈配合。本发明的关节模组实现了减速器输出法兰和关节外壳之间的旋转轴密封，同时与市面上常见的关节模组的尺寸结构保持了一致性。
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