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公开(公告)号：CN108120473A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711181105.1
申请日：2017-11-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G01D21/02 , G01B11/06 , G01B11/24 , G01B11/28 , H04N13/204 , H04N13/194 , H04N7/18 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的温室作物三维形态监测装置及监测方法。水培装置位于监测机构支架内，监测机构在水培装置作物的正上方移动采集深度数据。在小主机上进行预处理、数据压缩，传输，在监测终端对传输来的数据联合解码、存储、分析、UI展示；对数据进行存储和分析，将提取出作物的相关参数和传感器获取的环境参数，输入建立的作物监测模型，计算作物的信息参数通过网络同步到物联网，同时优化环境参数依照得到的参数通过控制中心对环境条件实现校正。本发明用于温室作物生长状态的无损监测，稳定和准确的数据获取结合环境信息的模型建立更能实现设施农艺的改进，减少成本，增加作物产量。它可用于温室内的叶菜类作物的三维形态监测。
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公开(公告)号：CN105180830B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510627451.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种适用于ToF相机的三维点云自动配准方法及系统。系统包括漫反射材料铺粘在转台上表面，漫反射材料上间隔设有圆形标记点，ToF相机和可控转台均与计算机相连接。通过ToF相机采集数据，从三维点云中识别转台并结合转台转角对三维点云进行粗配准，同时通过背景分割获得被测物点云，再通过从强度图像中识别转台上的标记点并结合粗配准三维点云获得标记点点云，而后再利用局部逐渐配准的方法完成各视角标记点点云的配准，最后将标记点点云的配准结果应用于被测物点云，完成配准过程。本发明相比现有技术具有准确性好、鲁棒性强、易用性佳、成本相对较低的优点，并且应用广泛。
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公开(公告)号：CN105340440B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510876674.2
申请日：2015-12-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助机器视觉穴盘幼苗质量检测的苗盘分隔装置。两个安装横梁平行横跨在架体的上方，其上部两端各安装一个直线气缸，两个无杆气缸两端的限位块分别固定于安装横梁短边外侧上部，纵向分隔组件中的两个拉杆安装梁分别位于各自安装横梁的上方，并与各自下方的两个直线气缸的气缸杆连接，纵向分隔组件中的多根轴向开口的空心圆柱吊杆上部分别固定于安装横梁各自对称的孔中，横向分隔组件中的分隔片安装梁的两端分别固定于各自无杆气缸的滑块上，横向分隔组件中的分隔片限位支撑板的两端分别水平固定在安装横梁短边的外侧下部。本发明有效解决相邻叶片跨界重叠导致的机器视觉系统误判问题，同时占地面积小，有效避免对幼苗叶片的损伤。
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公开(公告)号：CN105678708A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610005672.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于已配准多视角有序点云的整体优化方法。针对已配准的多视角有序点云，反复执行下列过程，直到达到迭代终止条件：首先对各点云进行三角化，然后通过检查点-视点连线与三角面相交的情况来进行干涉检查，对于产生干涉的点按不同情况进行加权处理与偏移量计算，最后对异常点进行移动或删除处理。与现有技术相比，本发明在较好地保留点云细节的基础上有效解决了局部点云形变的问题，同时达到了较好的降噪效果，处理所得的各幅点云仍保持有序，并具有较好的鲁棒性，且应用广泛。
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公开(公告)号：CN104034710A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410290704.7
申请日：2014-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于叶绿素荧光及成像技术的植物病害检测方法及装置。该装置放置于光照箱内，蓝色LED灯作为激发光源，呈等边三角形结构，能实现稳定均匀的光照，用于激发植物叶片的叶绿素荧光，彩色高速相机和可调镜头前置红色滤光片，用于过滤干扰光，采集叶绿素荧光图像。通过图像预处理、图像分割和特征提取等步骤，可以将叶片与背景分离，获得以主叶脉为中心位置的像素区域的子图像，并计算叶片的纹理特征和叶脉特征参数，最后通过分类器计算，可以将植物分类为健康和病害两类。本发明可用来激发植物叶片叶绿素荧光，获取植物叶片的叶绿素荧光图像，计算纹理特征和叶脉特征参数，实现植物病害的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103955753A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410148634.1
申请日：2014-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工蚁群的穴盘苗自动化移栽路径优化方法。通过机器视觉方法确定待补苗盘和移栽苗盘的钵苗健康状况以及位置信息，生成苗盘矩阵，并进行正负节点编号，初始化信息素浓度；人工蚂蚁采用轮盘赌的方法选择下一个访问节点，将访问过的节点加入禁忌表，确保节点不会被重复访问，并且记录人工蚂蚁所访问的路径，得到最短路径长度以及该路径的各个节点编号顺序；全局更新信息素，完成后清空禁忌表；重复上述步骤，记录各轮人工蚂蚁路径访问中的最短路径，输出得到最短路径。本发明能够有效缩短补苗过程中移栽手爪的运动路径，提高作业效率，在处理大量空穴时也拥有很好的优化效果，而且可以处理只有一个空穴的情形。
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公开(公告)号：CN105678708B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610005672.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于已配准多视角有序点云的整体优化方法。针对已配准的多视角有序点云，反复执行下列过程，直到达到迭代终止条件：首先对各点云进行三角化，然后通过检查点‑视点连线与三角面相交的情况来进行干涉检查，对于产生干涉的点按不同情况进行加权处理与偏移量计算，最后对异常点进行移动或删除处理。与现有技术相比，本发明在较好地保留点云细节的基础上有效解决了局部点云形变的问题，同时达到了较好的降噪效果，处理所得的各幅点云仍保持有序，并具有较好的鲁棒性，且应用广泛。
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公开(公告)号：CN104303660B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410593562.1
申请日：2014-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种温室自动化移栽机补苗作业的苗盘分送装置。机架顶部前、后侧分别固定有前挡板和后挡板，两根导轨分别平行固定安装在机架上部两侧的横梁上，每根导轨均安装有两个滑块，位于前挡板和后挡板之间安装有移动平台支架；移动平台支架通过滑块在导轨上水平移动，移动平台支架上设有用于运输苗盘的传送机构；第一伺服电机装在前挡板外侧，第一伺服电机与滚珠丝杆的一端固接；滚珠丝杆另一端依次穿过前挡板、移动平台支架和后挡板，滚珠丝杆通过丝杆螺母与移动平台支架的前端面连接。本发明用于温室自动化移栽机的补苗作业，实现了根据不健康苗数量的苗盘分送，大大减少补苗作业过程中末端执行器的工作量，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105180830A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510627451.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种适用于ToF相机的三维点云自动配准方法及系统。系统包括漫反射材料铺粘在转台上表面，漫反射材料上间隔设有圆形标记点，ToF相机和可控转台均与计算机相连接。通过ToF相机采集数据，从三维点云中识别转台并结合转台转角对三维点云进行粗配准，同时通过背景分割获得被测物点云，再通过从强度图像中识别转台上的标记点并结合粗配准三维点云获得标记点点云，而后再利用局部逐渐配准的方法完成各视角标记点点云的配准，最后将标记点点云的配准结果应用于被测物点云，完成配准过程。本发明相比现有技术具有准确性好、鲁棒性强、易用性佳、成本相对较低的优点，并且应用广泛。
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公开(公告)号：CN104303660A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410593562.1
申请日：2014-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种温室自动化移栽机补苗作业的苗盘分送装置。机架顶部前、后侧分别固定有前挡板和后挡板，两根导轨分别平行固定安装在机架上部两侧的横梁上，每根导轨均安装有两个滑块，位于前挡板和后挡板之间安装有移动平台支架；移动平台支架通过滑块在导轨上水平移动，移动平台支架上设有用于运输苗盘的传送机构；第一伺服电机装在前挡板外侧，第一伺服电机与滚珠丝杆的一端固接；滚珠丝杆另一端依次穿过前挡板、移动平台支架和后挡板，滚珠丝杆通过丝杆螺母与移动平台支架的前端面连接。本发明用于温室自动化移栽机的补苗作业，实现了根据不健康苗数量的苗盘分送，大大减少补苗作业过程中末端执行器的工作量，从而提高工作效率。
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