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公开(公告)号：CN118781332B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411269168.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频的自适应环境变化的特征点位移监测方法及装置，该方法包括：设定需要监测的目标结构，获取目标结构的长时间检测视频，对其进行预处理后，使用Shi‑Tomasi角点检测方法在目标结构的初始视频帧的指定感兴趣区域检测特征点；基于初步检测到的特征点，使用Lucas‑Kanade光流法计算初步检测到的特征点位移大小，并根据特征点位移大小动态调整特征点检测参数；剔除特征点中跟踪位移误差大于预设的跟踪位移误差阈值的特征点，最终得到经过自适应调整和优化后的目标特征点位移集合，并计算所有目标特征点位移的平均值作为感兴趣区域中目标结构的像素位移。本发明能够提高物理位移获取的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN117962505A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410321287.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于霍伯曼球的爬升车轮，所述爬升车轮包括：两组变形车轮平面，所述两组变形车轮平面包括若干个圆弧连杆，所述若干个圆弧连杆分别在两端以及中间互相连接，一组变形车轮平面固定连接在虹膜机构上，并与另一组变形车轮平面通过若干连杆连接构成轮毂；虹膜机构，所述虹膜结构包括若干个虹膜叶片，所述若干个虹膜叶片以圆形路径进行放置，一组变形车轮固定连接在虹膜叶片上，通过所述虹膜叶片的转动实现车轮的外直径变化。本发明提供的爬升车轮可实现多种复杂打印建筑表面的啮合紧贴爬壁，有效改善车轮移动平稳性和爬升效率，提高建筑爬壁机器人的空间移动能力。
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公开(公告)号：CN114589784A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210260909.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进式混凝土结构离心智能建造设备：推进掘进装置，对岩石、地基掘进施工，并对碎石、砂料、土料、水分进行收集；离心筛分装置，对收集进入的碎石、砂料、土料及水分进行离心筛分，分类收集；智能配料装置，对分类的碎石、砂料、土料及水分进行质量和细度配合，加入胶凝材料、辅料、外加剂和激发剂并搅拌混合得到拌和湿料；离心打印装置，对拌和湿料进行泵送挤出，利用离心旋转外筒打印密实成型；智能配筋装置，在离心打印过程中，采用挂壁铺设和定位插筋的方式一体化整体配筋。该设备可以实现地下、水下和极端建造环境的封闭式增材智能混凝土结构建造，解决了开放式增材制造技术工程应用范围不足的技术困境。
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公开(公告)号：CN114109044A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111412981.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 浙江大学 , 徐州建研智造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3D编织打印一体化结构建造设备，所述设备包括：打印基体备料装置，对打印基体原材料进行加工后输送至打印基体装置；打印基体挤出装置，具有推进挤出、层叠成型的功能，进行基体打印；线材推送及空间锚固装置，在铅垂方向上以射钉定位牵引绳/线/索材连续逐层编入；电磁导引投梭装置，在经纬方向上编织绳/线/索材；锁紧装置，对在经纬方向上编织的绳/线/索材进行定位固定；张拉牵引装置，对经纬方向上编织的绳/线/索材实施空间多向预应力张拉。本发明提供的3D编织打印一体化结构建造设备可以实现将线材一体化编织进入打印基体形成强韧空间结构。
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公开(公告)号：CN112939520A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110213619.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种超重力离心3D打印的月壤混凝土，以重量份数计，月壤混凝土的原材料包括非晶态火山土30‑100、高地土砂100‑450、平原土砂15‑120和JSC‑1土50‑100，原材料通过激发剂加工或煅烧后水化后得到月壤混凝土。本发明还公开了月壤混凝土的制备方法：将月壤土投入月壤进口装置经过提炼筛分装置得到原材料；将原材料在配料混合装置进行激发剂加工或煅烧后水化后形成流塑态月壤混凝土后送入到打印装置进行打印挤出成型；挤出成型的月壤混凝土在离心装置内堆叠成型；筋材在堆叠成型过程中定位置入，在离心装置的作用下装配组合成增强结构构件；结合打印、配筋工序分阶段多次离心。该月壤混凝土及其制备方法解决了现实建造环境中真空和失重环境对月壤混凝土的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112709443A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011572733.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于3D打印混凝土结构的整体装配式配筋打印建造方法：选取结构构件，根据承载力极限状态下应力分布和大小确定和正常使用承载力状态下应力强度比确定筋材；根据筋材的交接点位置和交叉数确定连接套管的位置、数量和形式；根据结构构件空间外型确定混凝土、筋材和连接套管的打印流程，并根据打印流程编辑筋材和连接套管的定时定位联结和推送程序；沿打印流程形成混凝土层，并根据定时定位联结和推送程序将筋材和连接套管放入未硬化的混凝土层中并进行组装，形成空间多向连接套管整体配筋增强的3D打印混凝土结构。本发明提供的建造方法制备的3D打印混凝土结构形成空间刚性增强骨架，与传统建造方法形成的钢筋骨架接近。
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公开(公告)号：CN110981370B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911406515.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种抗核爆防辐射3D打印混凝土，以重量份数计，所述混凝土包括胶凝材料80‑120份、特种砂70‑250份、金属粉10‑60份、纤维0.5‑10份、水20‑70份和外加剂1.3‑3.3份，所述胶凝材料包括水泥和超细粉。本发明提供的混凝土具有表观密度高、良好的工作性能和力学性能，可以实现在危险环境下自动化免模施工。
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公开(公告)号：CN112358273A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011217051.1
申请日：2020-11-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可冲刷的3D打印水泥基模板，以重量份数计，包括胶凝材料80～100、水20～38、细骨料0～80、粗骨料0～100、吸水性树脂10～30、高岭土10～60，掺量外加剂2.8～4.5和纤维0～1。本发明还公开了一种复杂造型混凝土结构的施工方法：复杂造型设计；对设计的复杂造型进行永久结构和可冲刷结构分型和切片；分别进行切片程序设计；分别拌和用于永久结构和可冲刷结构的材料；分别按照切片程序设计进行打印建造；得到永久结构和可冲刷结构组成的复杂造型混凝土结构；使用高压水枪对消除可冲刷结构，得到最终的复杂造型混凝土结构。本发明提供的打印模板和打印技术可以实现混凝土结构和水泥基材料的空间复杂造型。
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公开(公告)号：CN110774407B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201911000935.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种空间骨料增强3D打印混凝土结构的建造方法：选取结构构件，进行力学分析，确定植入筋材或编入绳/线材的基本用量和打印编织流程；确定空间骨料类型、定位和掺量；配制3D打印材料；根据选定的空间刚性骨料的定位和掺量，编辑空间骨料的电磁信号和定位推送程序；沿打印编织流程路径挤出3D打印材料和植入筋材或编入绳/线材，同时均匀撒入空间刚性骨料，分别实现空间骨料间的链接和空间骨料与筋材、绳材或线材的链接，逐层建造后叠加、硬化成型后一次性形成；或分段打印后形成空间骨料增强3D打印混凝土结构。该建造方法可以形成连续增强空间骨料，有效改善混凝土结构空间的受力性能，提高混凝土结构空间的抗拉强度和抗裂能力。
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公开(公告)号：CN109304788A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811039148.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种3D打印编织一体化成型的复合板的建造方法及复合板，所述复合板包括底板和板肋，包括：选取基本结构构件，进行结构空间优化；确定线材的编织范围，并在编织范围设置编织定位点；确定线材的编织用量；根据编织范围和编织用量确定编织流程，并与基体打印流程共同组合设计，形成打印编织一体化流程；配制3D打印材料；根据打印编织一体化流程进行3D打印基体和编入线材，得到复合板。本发明提供的建造方法制备的复合板采用高强线材替代钢筋，减少了建筑施工程序且美化了复合板的空间造型，并有效改善了3D打印基体抗拉、抗剪、抗磨和抗裂性能，大大增强结构构件的断裂韧性和抗冲击性能，提升构件的疲劳性能及其耐久性。
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