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公开(公告)号：CN116278557B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310338196.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN116278557A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310338196.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN115107262B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211046821.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度的无金属内衬碳纤维增强液压缸，通过在传统数控缠绕机上增加缠绕头角度时变装置，打破了常见的0°、±45°、90°的缠绕方法对复合材料结构性能极限上的限制，实现单圈圆周方向的预浸料方向的变化，并用于无金属内衬的碳纤维缸筒和活塞杆上。本发明与传统碳纤维缸相比，提出的方法可以根据使用工况进行定制化设计，实现了刚度的定制，可以更有效地重新分配外部载荷，从而形成从加载点到支架的最佳载荷路径，碳纤维缸筒或活塞杆的屈曲能力增加30%。无金属内衬的设计使得碳纤维液压缸的轻量化水平进一步提升，搭配变刚度的缸筒和活塞杆单元，实现了液压缸的高功率密度。
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公开(公告)号：CN115416333A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211032458.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C70/74
Abstract: 本发明公开了一种自增强的碳纤维液压缸强化方法，首先进行增强束制备和注入，通过将预先制备的增强束按照一定的排列方式注入到未固化的纤维增强层中，增大了碳纤维缸筒增强层的脱层滑动阻力，实现对碳纤维液压缸缸筒的局部力学加强，显著改善缸筒的抗弯强度。然后通过对封闭缸筒施加一定的压力，保持一定的时间实现纤维增强层的预紧，并排除气泡，避免因为氧化作用导致树脂塑性化，破坏了纤维增强层强度。利用本发明方法制备的碳纤维缸筒，与活塞组件、端盖、密封单元、耳环、关节轴承等组成的碳纤维液压缸，可以充分发挥出碳纤维预浸料的性能极限，并对纤维增强层整体进行自增强，实现在强度和可靠性的大幅度提升。
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公开(公告)号：CN115111225A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211054356.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种晶格填充式轻量化增材制造液压缸，包括增材制造缸筒、晶格轻量化活塞杆和液压缸铰接端。所述晶格轻量化活塞杆安装在增材制造缸筒中，输出端通过液压缸铰接端与负载部件连接，晶格轻量化活塞杆内部采用晶格填充；所述晶格轻量化活塞杆填充的晶格的类型、晶格的体积根据外接负载的不同进行调整，通过不同构型、不同体积比的晶格填充实现活塞杆强度定制，以满足不同应用场景的使用需求；增材制造缸筒中的过渡流道采用菱形流道；本发明流道加工无需工艺孔，一次成型，压力损失小，和传统液压缸相比，结构更紧凑，装配更便捷，具有轻量化效果好、集成度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118985847A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410976005.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 浙江大学
IPC: A23L17/00 , A23L17/10 , A23L29/262 , A23L29/30 , A23L5/10
Abstract: 本发明提供了一种非油炸黄鱼脆片及其制备方法。所述黄鱼脆片包括以下重量份计的原料：黄鱼肉30～60份，马铃薯淀粉4～20份，TEMPO‑纤维素0.1～0.5份，海苔粉1～3份。所述黄鱼脆片经黄鱼预处理、原料混合搅拌、打浆和烤箱烘烤加工而成，其中烘烤温度100～140℃，烘烤时间45～105min。本发明提供的非油炸黄鱼脆片不但口感酥脆、香味可人，而且蛋白质含量高，脂肪含量低，具有较高的食用价值。
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公开(公告)号：CN115727032A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211623335.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可串联油路的摆动缸关节，摆动缸内部除了必要的驱动缸旋转的进/回油路(工作油路)外，还额外设计了两条独立的油路，可用于替代部分外置油管。对于多关节足式机器人而言，当阀块与某一转动关节较远，使得油管过长或不便于布置时，可以先将阀块油口与较近的摆动关节的独立油路串联，然后再将近端关节的独立油路与远端关节的工作油路连接。这样可以缩短部分外置油管、减轻质量，同时提高结构紧凑性，降低机器人腿部惯量，有利于提高控制性能。摆动缸还集成了编码器，无需额外设计编码器的安装结构。此外，本发明设计的摆动缸关节内部的结构能保证输出轴承载的稳定性，无需在输出轴外再安装轴承。
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公开(公告)号：CN115107262A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211046821.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度的无金属内衬碳纤维增强液压缸，通过在传统数控缠绕机上增加缠绕头角度时变装置，打破了常见的0°、±45°、90°的缠绕方法对复合材料结构性能极限上的限制，实现单圈圆周方向的预浸料方向的变化，并用于无金属内衬的碳纤维缸筒和活塞杆上。本发明与传统碳纤维缸相比，提出的方法可以根据使用工况进行定制化设计，实现了刚度的定制，可以更有效地重新分配外部载荷，从而形成从加载点到支架的最佳载荷路径，碳纤维缸筒或活塞杆的屈曲能力增加30%。无金属内衬的设计使得碳纤维液压缸的轻量化水平进一步提升，搭配变刚度的缸筒和活塞杆单元，实现了液压缸的高功率密度。
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公开(公告)号：CN103176767B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310066901.6
申请日：2013-03-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F7/52
Abstract: 本发明公开了一种低功耗高吞吐的浮点数乘累加单元的实现方法。它的步骤如下：1）计算矢量点乘运算时，在N个周期内每周期输入一对操作数A与操作数B，前三级流水线执行操作数A与操作数B的浮点乘法操作；2）在第四级流水线将乘积进行权重转换，使尾数位宽增加，指数位宽减少；3）将转换后的乘积在第五级流水线进行累加操作，每周期完成一次乘积的累加；4）第六级流水线与第七级流水线完成权重的复原，在第N+6个周期输出最终乘累加的结果。本发明可完成任意长度N的矢量点乘运算,每周期计算一次乘累加,避免了处理器中寄存器的频繁存取操作。上述运算可以在N+6个周期内完成，兼容单精度与双精度浮点数，并有效降低浮点数运算的功耗。
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公开(公告)号：CN103176767A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310066901.6
申请日：2013-03-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F7/52
Abstract: 本发明公开了一种低功耗高吞吐的浮点数乘累加单元的实现方法。它的步骤如下：1）计算矢量点乘运算时，在N个周期内每周期输入一对操作数A与操作数B，前三级流水线执行操作数A与操作数B的浮点乘法操作；2）在第四级流水线将乘积进行权重转换，使尾数位宽增加，指数位宽减少；3）将转换后的乘积在第五级流水线进行累加操作，每周期完成一次乘积的累加；4）第六级流水线与第七级流水线完成权重的复原，在第N+6个周期输出最终乘累加的结果。本发明可完成任意长度N的矢量点乘运算,每周期计算一次乘累加,避免了处理器中寄存器的频繁存取操作。上述运算可以在N+6个周期内完成，兼容单精度与双精度浮点数，并有效降低浮点数运算的功耗。
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