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公开(公告)号：CN115727032A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211623335.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可串联油路的摆动缸关节，摆动缸内部除了必要的驱动缸旋转的进/回油路(工作油路)外，还额外设计了两条独立的油路，可用于替代部分外置油管。对于多关节足式机器人而言，当阀块与某一转动关节较远，使得油管过长或不便于布置时，可以先将阀块油口与较近的摆动关节的独立油路串联，然后再将近端关节的独立油路与远端关节的工作油路连接。这样可以缩短部分外置油管、减轻质量，同时提高结构紧凑性，降低机器人腿部惯量，有利于提高控制性能。摆动缸还集成了编码器，无需额外设计编码器的安装结构。此外，本发明设计的摆动缸关节内部的结构能保证输出轴承载的稳定性，无需在输出轴外再安装轴承。
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公开(公告)号：CN115107262A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211046821.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度的无金属内衬碳纤维增强液压缸，通过在传统数控缠绕机上增加缠绕头角度时变装置，打破了常见的0°、±45°、90°的缠绕方法对复合材料结构性能极限上的限制，实现单圈圆周方向的预浸料方向的变化，并用于无金属内衬的碳纤维缸筒和活塞杆上。本发明与传统碳纤维缸相比，提出的方法可以根据使用工况进行定制化设计，实现了刚度的定制，可以更有效地重新分配外部载荷，从而形成从加载点到支架的最佳载荷路径，碳纤维缸筒或活塞杆的屈曲能力增加30%。无金属内衬的设计使得碳纤维液压缸的轻量化水平进一步提升，搭配变刚度的缸筒和活塞杆单元，实现了液压缸的高功率密度。
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公开(公告)号：CN115126740A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
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公开(公告)号：CN115111225A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211054356.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种晶格填充式轻量化增材制造液压缸，包括增材制造缸筒、晶格轻量化活塞杆和液压缸铰接端。所述晶格轻量化活塞杆安装在增材制造缸筒中，输出端通过液压缸铰接端与负载部件连接，晶格轻量化活塞杆内部采用晶格填充；所述晶格轻量化活塞杆填充的晶格的类型、晶格的体积根据外接负载的不同进行调整，通过不同构型、不同体积比的晶格填充实现活塞杆强度定制，以满足不同应用场景的使用需求；增材制造缸筒中的过渡流道采用菱形流道；本发明流道加工无需工艺孔，一次成型，压力损失小，和传统液压缸相比，结构更紧凑，装配更便捷，具有轻量化效果好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN115416333B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211032458.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C70/74
Abstract: 本发明公开了一种自增强的碳纤维液压缸强化方法，首先进行增强束制备和注入，通过将预先制备的增强束按照一定的排列方式注入到未固化的纤维增强层中，增大了碳纤维缸筒增强层的脱层滑动阻力，实现对碳纤维液压缸缸筒的局部力学加强，显著改善缸筒的抗弯强度。然后通过对封闭缸筒施加一定的压力，保持一定的时间实现纤维增强层的预紧，并排除气泡，避免因为氧化作用导致树脂塑性化，破坏了纤维增强层强度。利用本发明方法制备的碳纤维缸筒，与活塞组件、端盖、密封单元、耳环、关节轴承等组成的碳纤维液压缸，可以充分发挥出碳纤维预浸料的性能极限，并对纤维增强层整体进行自增强，实现在强度和可靠性的大幅度提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111237266B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010023674.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轻量化缠绕式囊式蓄能器，该蓄能器包括蓄能器壳体、气体阀单元、液压端接口、隔膜装置；所述蓄能器壳体从内到外依次为合金内胆层、防静电涂层、碳纤维层；所述合金内胆层由上壳体、下壳体拼接而成；所述防静电涂层附着在合金内胆层的表面；所述碳纤维层缠绕在防静电涂层外侧；所述气体阀单元包括转换衬套和气体阀；所述液压端接口包括菌形阀、液体阀和螺堵，液体阀与蓄能器壳体固定连接；菌形阀安装在液体阀内；螺堵安装在液体阀上。所述隔膜装置包括压紧环、气囊，所述压紧环将气囊压紧在上壳体上。本发明相对于传统的蓄能器，质量显著减轻，便携易于安装，可应用于便携式液压工具和足式机器人。
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公开(公告)号：CN115126740B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
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公开(公告)号：CN111237266A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010023674.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轻量化缠绕式囊式蓄能器，该蓄能器包括蓄能器壳体、气体阀单元、液压端接口、隔膜装置；所述蓄能器壳体从内到外依次为合金内胆层、防静电涂层、碳纤维层；所述合金内胆层由上壳体、下壳体拼接而成；所述防静电涂层附着在合金内胆层的表面；所述碳纤维层缠绕在防静电涂层外侧；所述气体阀单元包括转换衬套和气体阀；所述液压端接口包括菌形阀、液体阀和螺堵，液体阀与蓄能器壳体固定连接；菌形阀安装在液体阀内；螺堵安装在液体阀上。所述隔膜装置包括压紧环、气囊，所述压紧环将气囊压紧在上壳体上。本发明相对于传统的蓄能器，质量显著减轻，便携易于安装，可应用于便携式液压工具和足式机器人。
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公开(公告)号：CN116278557B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310338196.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN116278557A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310338196.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。
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