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公开(公告)号：CN111768080B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010486854.0
申请日：2020-06-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/04
Abstract: 本发明涉及一种在制产品完工进度的评估方法与系统，属于产品制造过程管理与协同制造技术领域。该评估方法包括：(1)接收订单产品信息，及与该订单产品相适配的生产调度方案；(2)若未出现影响生产调度方案的异常事件，则依据计算模型#imgabs0#计算前述订单在T时刻的完工进度；#imgabs1#为在原始生产调度方案下作业Jp的已加工时间，#imgabs2#为在原始生产调度方案下作业Jp的最小生产周期，均由生产调度方案所确定的每个生产作业的起止时间进行计算。该方法能更准确地反映在制产品的实际完工进度的同时，且在产品制造进度评估对象上具有更大的普适性，可广泛应用于制造领域的过程管理与协同制造中。
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公开(公告)号：CN107246271A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710507109.8
申请日：2017-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种盾构机刀盘驱动系统的驱动轴扭矩协调分配控制方法，通过对刀盘驱动系统采用刀盘转速控制层和驱动轴扭矩协调层双层架构，在刀盘转速控制层中输出各个驱动电机的基础扭矩，实现刀盘转速的稳定控制；在驱动轴扭矩协调层中输出驱动电机的扭矩协调量，实现小齿轮啮合力矩的均衡分配。本发明针对刀盘转速稳定和驱动轴扭矩均衡分配问题，分别设计控制器，提高了刀盘驱动系统对突变载荷的适应性，解决了刀盘驱动系统动力学特性差异和啮合齿隙差异引起的驱动轴扭矩不均衡分配问题。
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公开(公告)号：CN111768080A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010486854.0
申请日：2020-06-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种在制产品完工进度的评估方法与系统，属于产品制造过程管理与协同制造技术领域。该评估方法包括：(1)接收订单产品信息，及与该订单产品相适配的生产调度方案；(2)若未出现影响生产调度方案的异常事件，则依据计算模型计算前述订单在T时刻的完工进度； 为在原始生产调度方案下作业Jp的已加工时间， 为在原始生产调度方案下作业Jp的最小生产周期，均由生产调度方案所确定的每个生产作业的起止时间进行计算。该方法能更准确地反映在制产品的实际完工进度的同时，且在产品制造进度评估对象上具有更大的普适性，可广泛应用于制造领域的过程管理与协同制造中。
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公开(公告)号：CN107246271B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710507109.8
申请日：2017-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种盾构机刀盘驱动系统的驱动轴扭矩协调分配控制方法，通过对刀盘驱动系统采用刀盘转速控制层和驱动轴扭矩协调层双层架构，在刀盘转速控制层中输出各个驱动电机的基础扭矩，实现刀盘转速的稳定控制；在驱动轴扭矩协调层中输出驱动电机的扭矩协调量，实现小齿轮啮合力矩的均衡分配。本发明针对刀盘转速稳定和驱动轴扭矩均衡分配问题，分别设计控制器，提高了刀盘驱动系统对突变载荷的适应性，解决了刀盘驱动系统动力学特性差异和啮合齿隙差异引起的驱动轴扭矩不均衡分配问题。
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公开(公告)号：CN108166985A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711277987.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动轴扭矩估计的盾构机刀盘驱动系统的控制方法，首先建立包含齿隙非线性的刀盘驱动系统数学模型；接着对刀盘驱动系统数学模型进行线性化和简化获得状态空间模型；然后通过把转动角加速度引入到状态变量中，建立刀盘驱动系统增广模型；并根据刀盘驱动系统的动力学方程，设计驱动轴扭矩的估计算法；最后以刀盘转速跟踪误差和驱动轴扭矩分配不均匀程度为性能指标，设计模型预测控制器，实现刀盘驱动系统的控制；并设计了状态观测器以实现对转动角加速度的估计。本发明通过对驱动轴扭矩的估计，并结合模型预测控制器，同时实现了刀盘转速控制与驱动轴扭矩均衡控制，并使系统具有更好的抗干扰能力和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108166985B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711277987.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动轴扭矩估计的盾构机刀盘驱动系统的控制方法，首先建立包含齿隙非线性的刀盘驱动系统数学模型；接着对刀盘驱动系统数学模型进行线性化和简化获得状态空间模型；然后通过把转动角加速度引入到状态变量中，建立刀盘驱动系统增广模型；并根据刀盘驱动系统的动力学方程，设计驱动轴扭矩的估计算法；最后以刀盘转速跟踪误差和驱动轴扭矩分配不均匀程度为性能指标，设计模型预测控制器，实现刀盘驱动系统的控制；并设计了状态观测器以实现对转动角加速度的估计。本发明通过对驱动轴扭矩的估计，并结合模型预测控制器，同时实现了刀盘转速控制与驱动轴扭矩均衡控制，并使系统具有更好的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104921905A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510384050.9
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。
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公开(公告)号：CN105014676A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510383926.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人运动控制方法。首先利用Myo臂环检测手臂运动的加速度信号、姿态信号及肌电信号，通过蓝牙将这些信号数据传输给电脑或智能手机或平板电脑，然后利用电脑或智能手机或平板电脑上的程序将这些信号数据解析并还原出手势信号，进而通过单片机去控制机器人系统中的电机或舵机。本发明利用生物机电进行手势控制，人机交互友好，而且环境噪声不易对其产生干扰，对处理器要求也较低，不需要安装额外的摄像头，成本低廉，识别率高。而且使用的SEMG在测量上具有非侵入性、无创伤、操作简单等优点，在临床医学、人机功效学、康复医学以及体育科学等方面均有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN104921905B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510384050.9
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。
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公开(公告)号：CN204748634U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520471428.4
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人运动控制系统，包括Myo臂环、信号接收端、单片机、电机/舵机控制器和电机/舵机，Myo臂环通过蓝牙与信号接收端相连，信号接收端依次与单片机、电机/舵机控制器和电机/舵机相连，信号接收端为电脑、智能手机或平板电脑。本实用新型的控制系统，利用生物机电进行手势控制，人机交互友好，而且环境噪声不易对其产生干扰，对处理器要求也较低，不需要安装额外的摄像头，成本低廉，识别率高。
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