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公开(公告)号：CN101019800A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710067191.3
申请日：2007-02-06
Applicant: 浙江大学 , 费斯托(中国)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN1973806A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155048.5
申请日：2006-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN100591314C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200710067191.3
申请日：2007-02-06
Applicant: 浙江大学 , 费斯托(中国)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN101254147A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810060887.8
申请日：2008-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对X轴电机和Y轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收/外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对X轴和Y轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101034042A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710067956.3
申请日：2007-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的深海热液序列采样器包括一个控制单元和多个采样单元，控制单元主要包括电磁耦合线圈、电路腔以及温度探头，每个采样单元包括一个采样阀和一个采样筒，采样阀的进液口连接采样管，出液口连接采样筒，并通过水密线缆与电路腔相连。采样筒由串连在一起的采样腔和蓄能腔组成，可保持样品的压力，进行样品的等压转移。采样阀采用单次触发的驱动机构，可大大降低系统的功耗，使序列采样器具有长期布置的能力。序列采样器各采样单元之间相互独立，可根据需要进行任意配置，大大提高了采样器的可靠性和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1884986A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200610036043.0
申请日：2006-06-22
Applicant: 中国科学院广州地球化学研究所 , 浙江大学
IPC: G01K7/02
Abstract: 本发明提供一种深海热液喷口原位温度长期探测系统，包括培养帽、底座、连接腔和电路腔，该系统配置有多路热电偶用于深海热液喷口温度的原位探测，多路热电偶的头部分层布设于培养帽腔内，形成多层多个测温点，多路热电偶连接到连接腔，再通过水密接插件连接到电路腔中所设置的具有多路温度采集、处理和储存功能的电路板，从而将培养帽腔内多个测温点的测温数据传至电路腔4内的电路板16进行处理和保存。本系统具有耐高压、高温和多路温度采集等特点，能在深海极端环境下记录海底热液在矿化过程中的温度活动，并能采集海底矿物和生物样本。
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公开(公告)号：CN1593861A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410025779.9
申请日：2004-07-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明的可穿戴式的柔性外骨骼机械手是由肩部大3RPS并联机构、肩部滑环机构、两个肘部四杆机构、腕部滑环机构和腕部小3RPS并联机构依次串连而成。具有9个自由度，可满足人体上臂全方位运动的要求。该机械手采用气缸作为执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有较好的韧性和仿生学的特点，在增加了穿戴的方便性和舒适性的同时，大大地扩展了操作者上肢的运动范围，降低和减少了现有外骨骼机构的运动限制。穿戴者上肢的运动数据可以很好地通过与气缸相匹配的位移传感器来采集，通过计算机对工业机械手进行有感知的力反馈操作。该机械手还可用于医疗，作为上肢肌肉萎缩病人的辅助医疗器械。
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公开(公告)号：CN101254147B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810060887.8
申请日：2008-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对X轴电机和Y轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收/外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对X轴和Y轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN100554920C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710067956.3
申请日：2007-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的深海热液序列采样器包括一个控制单元和多个采样单元，控制单元主要包括电磁耦合线圈、电路腔以及温度探头，每个采样单元包括一个采样阀和一个采样筒，采样阀的进液口连接采样管，出液口连接采样筒，并通过水密线缆与电路腔相连。采样筒由串连在一起的采样腔和蓄能腔组成，可保持样品的压力，进行样品的等压转移。采样阀采用单次触发的驱动机构，可大大降低系统的功耗，使序列采样器具有长期布置的能力。序列采样器各采样单元之间相互独立，可根据需要进行任意配置，大大提高了采样器的可靠性和适用性。
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公开(公告)号：CN100548256C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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