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公开(公告)号：CN101254147A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810060887.8
申请日：2008-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对X轴电机和Y轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收/外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对X轴和Y轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101100171A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710069333.X
申请日：2007-06-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B60L7/12
Abstract: 本发明公开了一种电动车制动能量回收装置。它由小型直流发电机、摩擦轮无级变速离合器、制动手把、能量回收及监控电路组成。本装置在转动手把进行制动时，利用高摩擦系数的弹性球与车轮啮合升速，再经过传动装置带动电机运转发电。改变转把力度可以实现制动速度无级可控。电动车短时间内制动所产生的电能被暂存到法拉电容中，经boost斩波升压电路变换到适宜为普通车载铅酸蓄电池充电的电平，在单片机控制算法下，进行脉冲式智能能量回馈，同时将能量回收利用状况输出到人机界面。本发明可以与传统制动器配合使用，能提高电动车续航里程，节省能源，延长电池寿命，降低制动噪音污染。
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公开(公告)号：CN101548925B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910098171.1
申请日：2009-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置，包括小腿固定机构、踝关节角度控制机构、踝关节角度测量机构和足底压力测量鞋。对于足下垂病人，本发明可以根据足底压力信号控制踝关节电机转角，在病人进行减重步行训练时，调整踝关节角度，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对脚造成伤害，并增强足下垂病人的背屈能力，由压力传感器和角度传感器定时采集足底压力信号和踝关节角度信号，经过上位机的模糊逻辑算法实现平滑、柔顺的检测步态相位。对于行走能力有缺陷的病人或者步态有一定畸形的正常人，可以穿着本发明行走，检测行走时的步态相位信息，科学的评价步态恢复程度，优化步态训练策略。
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公开(公告)号：CN101254147B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810060887.8
申请日：2008-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对X轴电机和Y轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收/外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对X轴和Y轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101596139B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910100289.3
申请日：2009-06-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，通过对X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者实现踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋三个自由度的分别运动及环绕的协同运动。这种结构与现有的踝关节外骨骼相比，拥有更多自由度的运动并且实现了环绕这一协同运动，其结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴，控制方便，可以作为人体踝关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101596139A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910100289.3
申请日：2009-06-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，通过对X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者实现踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋三个自由度的分别运动及环绕的协同运动。这种结构与现有的踝关节外骨骼相比，拥有更多自由度的运动并且实现了环绕这一协同运动，其结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴，控制方便，可以作为人体踝关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。
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公开(公告)号：CN101548925A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910098171.1
申请日：2009-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的带踝关节角度自矫正功能的步态相位检测装置，包括小腿固定机构、踝关节角度控制机构、踝关节角度测量机构和足底压力测量鞋。对于足下垂病人，本发明可以根据足底压力信号控制踝关节电机转角，在病人进行减重步行训练时，调整踝关节角度，防止由于足下垂产生的拖曳和冲击对脚造成伤害，并增强足下垂病人的背屈能力，由压力传感器和角度传感器定时采集足底压力信号和踝关节角度信号，经过上位机的模糊逻辑算法实现平滑、柔顺的检测步态相位。对于行走能力有缺陷的病人或者步态有一定畸形的正常人，可以穿着本发明行走，检测行走时的步态相位信息，科学的评价步态恢复程度，优化步态训练策略。
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公开(公告)号：CN100497034C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710069333.X
申请日：2007-06-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B60L7/12
Abstract: 本发明公开了一种电动车制动能量回收装置。它由小型直流发电机、摩擦轮无级变速离合器、制动手把、能量回收及监控电路组成。本装置在转动手把进行制动时，利用高摩擦系数的弹性球与车轮啮合升速，再经过传动装置带动电机运转发电。改变转把力度可以实现制动速度无级可控。电动车短时间内制动所产生的电能被暂存到法拉电容中，经boost斩波升压电路变换到适宜为普通车载铅酸蓄电池充电的电平，在单片机控制算法下，进行脉冲式智能能量回馈，同时将能量回收利用状况输出到人机界面。本发明可以与传统制动器配合使用，能提高电动车续航里程，节省能源，延长电池寿命，降低制动噪音污染。
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公开(公告)号：CN201422989Y
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200920123910.3
申请日：2009-06-29
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，包括脚底板(1)，固定在脚底板前端的第一支架(2)，固定在脚底板后端的第二支架(9)，依次同轴叠置的上圆环(14)、环形齿轮(7)和下圆环(13)，上、下圆环(14、13)通过两个带轴的连接件(15、18)固定成相对于环形齿轮(7)转动的整体，第一支架(2)和第二支架(9)分别通过轴承与两个连接件(15、18)的轴连接，两个连接件(15、18)的轴在X方向同轴，在环形齿轮(7)上固定有两个带轴的U形连接块(16、20)，两个小腿板支架(5、6)的一端分别通过轴承与两个U形连接块(16、20)的轴连接，两个U形连接块(16、20)的轴在Y轴方向同轴，两个小腿板支架(5、6)的另一端与小腿板横梁(21)相连，小腿板(4)与小腿板横梁(21)固定。
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公开(公告)号：CN201058577Y
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200720110684.6
申请日：2007-06-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本实用新型公开了一种电动车制动能量回收装置。它由小型直流发电机、摩擦轮无级变速离合器、制动手把、能量回收及监控电路组成。本装置在转动手把进行制动时，利用高摩擦系数的弹性球与车轮啮合升速，再经过传动装置带动电机运转发电。改变转把力度可以实现制动速度无级可控。电动车短时间内制动所产生的电能被暂存到法拉电容中，经boost斩波升压电路变换到适宜为普通车载铅酸蓄电池充电的电平，在单片机控制算法下，进行脉冲式智能能量回馈，同时将能量回收利用状况输出到人机界面。本实用新型可以与传统制动器配合使用，能提高电动车续航里程，节省能源，延长电池寿命，降低制动噪音污染。
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