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公开(公告)号：CN111216822A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010159953.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ1是提升机构转动的角度。
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公开(公告)号：CN111283651B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
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公开(公告)号：CN111738938B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。(56)对比文件Erhu Zhang, et.al.A fast video imagedefogging algorithm based on dark channelprior《.2013 6th International Congress onImage and Signal Processing (CISP)》.IEEE,2014,第1卷陈中伟等.雾状水幕2种常用分布函数的近似转换《.清华大学学报（自然科学版）》.2011,第51卷(第4期),Dongmei Wu， et.al.Research on ImageEnhancement Algorithm of Coal Mine Dust.《2018 International Conference on SensorNetworks and Signal Processing (SNSP)》.IEEE,2019,
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公开(公告)号：CN111216822B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010159953.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ1是提升机构转动的角度。
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公开(公告)号：CN111709337B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111738938A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。
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公开(公告)号：CN111709337A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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公开(公告)号：CN111283651A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
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公开(公告)号：CN119887915A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411947718.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，公开了一种爬壁机器人之间的相对定位方法，包括如下步骤：步骤1，点云获取：跟随机器人通过自身搭载的激光雷达获取点云数据，其中包括环境点云和目标点云；步骤2，点云滤波；步骤3，点云数据格式转换；步骤4，点云分割；步骤5，特征提取：区域分割将滤波后的点云分割成了三个区域，其中包括圆弧特征区域，提取圆弧特征的圆心坐标，以获取领航机器人的相对位置。本发明通过激光雷达识别机器人所搭载靶球的圆弧特征来获取相对位置关系，分为点云获取、点云滤波、点云数据格式转换、点云分割、特征提取等步骤，使得相对定位误差在0.005m以内，大大提高了相对定位准确度。
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公开(公告)号：CN119828702A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411963288.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域，通过构建移动机器人运动学模型；并基于模型框定狭窄巷道的可行范围且该范围为一个四边形；根据四边形的四个顶点确定两条短边以生成中轴线，在短边上设定介于中轴线和长边中间的四个过渡点，以中轴线同一侧的两个过渡点计算倾斜角度；基于行驶规则判断进入狭窄巷道时的偏航角与所述倾斜角度之间的关系，基于所述关系满足进入狭窄巷道条件时，将该倾斜角度对应的两个过渡点插入至任务序列中；基于连续空间的多移动机器人路径规划算法，规划出一条从起始位置经过任务序列中两个过渡点，最后到达目标位置的无冲突路径。
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